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公开(公告)号：CN102001451B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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公开(公告)号：CN102198857B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010545403.6
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
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公开(公告)号：CN102198857A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010545403.6
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
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公开(公告)号：CN102001451A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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