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公开(公告)号：CN202923877U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220486156.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种小型水下磁耦合推进器装置，包括电机组件、磁耦合联轴器组件、螺旋桨组件，所述的磁耦合联轴器组件包括隔套、支撑环、内转子、外转子、磁铁、滚动轴承、弹性挡圈，支撑环安装隔套里，内转子安装在隔套和支撑环上，内转子外侧设置凹槽，第一磁铁安装在凹槽里，外转子安装在隔套上并位于隔套的外部，外转子设置有凹槽且凹槽里安装第二磁铁，滚动轴承的内圈左侧靠在隔套上，右侧靠在弹性挡圈上，滚动轴承的外圈左侧靠在外转子上，右侧靠在螺旋桨组件上，外转子与螺旋桨组件相连，电机组件的输出端伸入内转子并通过键带动内转子旋转。本实用新型体积小、重量轻、密封性好、加工容易，适用于微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN202923872U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220542046.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , H01R13/633
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩；电缆拉脱机构包括曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环；动力轴分别与凸轮和曲柄相连。本实用新型解脱装置结构紧凑、分离可靠、应用广泛。
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公开(公告)号：CN119018319A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411305399.4
申请日：2024-09-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于浮力与重心联合调节的高机动性蝠鲼式仿生鱼及其潜浮与避障控制方法，蝠鲼式仿生鱼的基体包括仿生外壳、中心舱和对称设置在中心舱两侧的供电舱，中心舱为密封结构，中心舱的重心调节辅助装置靠近仿生鱼的头部滑动设置；供电舱密封法兰、舱体和浮力重心调节装置形成密封结构，浮力重心调节装置靠近仿生鱼的尾部滑动设置，改变浮力重心调节装置和进/排水法兰一侧的排水量，用于控制供电舱的浮力和重心位置。本发明通过集成左右供电舱的浮力重心调节装置与中心舱的重心调节辅助装置，有效实现了仿生鱼整体浮力和重心的精确控制，且以锂电池组为配重，无需额外增加配重块，提高了仿生鱼的机动性和续航能力。
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公开(公告)号：CN118305789A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410438451.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进海洋捕食者算法的水下机械臂轨迹优化方法及系统，首先获取水下机械臂从起始点至作业点中轨迹点选取的时间序列，根据时间序列选取关节运行轨迹中对应时间点的轨迹点，确定水下机械臂的各关节在轨迹点对应的关节角位置；根据各关节在轨迹点对应的关节角位置，利用五次B样条曲线进行插值拟合，获得关节运行轨迹；其中，以综合评价指标最优为目标，通过改进海洋捕食者算法确定时间序列，所述综合评价指标包括基于关节运行轨迹计算得到的当前时间评价指标、冲击评价指标和能耗评价指标。采用综合评价指标优化轨迹，提高机械臂的稳定性，采用改进海洋捕食者算法求解，提高了寻优精度，求解的适应度值精度高。
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公开(公告)号：CN118289188A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410432790.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态浮力调节装置耦合的水下液体运输机器人，包括用于存储运输液体的液体运输舱、推进模块、结构相同的艏部调节模块和尾部调节模块，艏部调节模块包括液压控制系统、水囊固定架、安装于水囊固定架内的水囊和驱动电机、环形齿轮轨道，环形齿轮轨道为以水下液体运输机器人中轴线为中心的环形轨道，驱动电机通过齿轮传动机构驱动水囊固定架沿环形齿轮轨道移动，改变水下液体运输机器人重心位置；液压控制系统控制水囊吸入或排出外部液体，调整水下液体运输机器人浮力。艏/尾部调节模块可以同时调节姿态和浮力，且在调节姿态时保持浮力不变，调节浮力时保持姿态不变，且浮力调节的水囊充当姿态调节的质量块，结构紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118288710A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410520738.4
申请日：2024-04-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种重力可调式球形机器人及其运动控制方法，包括球形壳体、转动侧主轴、固定侧主轴、驱动电机、摆动水箱、液压调节模块，驱动电机通过齿轮驱动转动侧主轴转动，从而驱动球形外壳转动；液压调节模块包括海水泵、入水管；入水管输入端与外部连通，入水管输出端通过电磁换向阀与海水泵连通，电磁换向阀通过第一多通连接器分别与摆动水箱和喷水口连通，喷水口与外部连通，且随球形外壳同步转动，海水泵将外部液体泵入或排出摆动水箱时，调节重力，海水泵将外部液体泵向喷水口时，提供推动力。通过一个海水泵既可以用于球形机器人重力调节，也可以用于喷水，从而减少了水下推进器等部件，精简了球形机器人结构及建造成本。
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公开(公告)号：CN112307659B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011187570.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种双层柱形耐压壳极限承载能力数值的计算方法，涉及深海工程技术领域；本发明首先建立双层柱形壳初始几何模型，然后建立双层柱形壳有限元模型，并确定双层柱形壳材料的弹塑性参数，定义双层柱形壳有限元模型的截面参数、边界条件，然后采用牛顿迭代法进行非线性求解计算，最后提取双层柱形壳的计算结果；本发明中，内外层柱壳网格节点一一对应，使用一维间隙单元，将复杂接触非线性问题转化为简单小滑移模型，提高了计算效率；同时考虑了几何非线性、材料非线性、边界非线性，采用弧长法进行双层柱形耐压壳极限承载能力非线性屈曲计算，提高了计算精度。
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公开(公告)号：CN115366099B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210995615.7
申请日：2022-08-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于正向运动学的机械臂深度确定性策略梯度训练方法，通过在所建立机械臂正向运动学模型中动态规划，减少了智能体与环境交互的次数，克服了无模型强化学习需要消耗大量时间和资源不断与环境交互的缺点，除此之外本发明还使经验池中的数据更具更新价值。本发明缩短了网络收敛的时间，完成任务的成功率较传统深度确定性策略梯度算法有显著的提升。
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公开(公告)号：CN112417738B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011441678.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 一种含随机坑点蚀缺陷的球形耐压壳的数值计算方法，包括：在笛卡尔坐标系下建立完整球形耐压壳几何模型；对完整耐压球壳模型赋赋予材料属性并定义截面属性；在脚本中设置点蚀的数量Npit、点蚀尺寸t与点蚀角参数θ1、θ2；运行脚本，生成点蚀几何模型；装配完整耐压球壳模型与点蚀模型，进行布尔运算切割生成含点蚀耐压球壳几何模型；对含点蚀缺陷球壳进行网格划分，设置边界条件并施加载荷；设置边界条件，施加静载荷；进行非线性求解计算；提取LPF曲线并获得含点蚀缺陷球壳的剩余极限强度。本发明通过在脚本中修改耐压球壳尺寸、点蚀尺寸和点蚀位置等参数后运行脚本实现参数化建模，具有极高的灵活性与便捷性，提高建模效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113982809B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111292514.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种水轮机横摇/纵摇模拟实验装置及其控制方法，该实验装置包括水轮机、横摇装置、纵摇装置，横摇装置包括横摇固定板、横摇丝杆滑台、横摇驱动装置；水轮机与横摇固定板和横摇丝杆滑台铰接，横摇驱动装置驱动横摇丝杆滑块移动从而带动水轮机左右摇动；纵摇装置包括纵摇固定板、纵摇驱动装置；横摇固定板和纵摇固定板通过轴承座铰接，纵摇驱动装置带动横摇固定板转动从而带动水轮机前后摇动。采用机械装置控制模拟实验，可以更精确完整的模拟波浪、紊流等高频干扰，采用不同驱动机构分别模拟横/纵摇运动，有利于实现驱动力的最优分配。该实验装置空间利用率高，整体结构紧凑。
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