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公开(公告)号：CN118332720A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410408186.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应评估方法，基于水下机器人的动力学模型建立耦合效应评价指标，包括第一评价指标和第二评价指标，第一评价指标包括线性动态耦合系数和角度动态耦合系数，第二评价指标包括准静态响应曲线参数指标；计算不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标；根据不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标，评估对应作用参数对锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应的影响。通过两种评价指标对耦合效应进行评估，通过数值方式直观的反映不同变量对水下机器人动态耦合效应的影响，通过该影响规律可以减少系统耦合效应，对于水下机器人的设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN113959678B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111133570.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置，包括环形水槽，所述环形水槽内部设置有安装盘，所述安装盘中心设置有驱动装置，安装盘边缘设置有环形导轨，所述驱动装置连接转台驱动转台转动，所述转台通过滑块沿环形导轨滑动，所述转台远离驱动装置一端安装有可伸缩的深度调节机构，所述深度调节机构连接姿态调整机构，所述姿态调整机构包括舵机和六维力传感器，所述舵机通过舵盘与六维力传感器连接，所述六维力传感器通过连接杆连接被测仿生鱼鱼鳍，所述舵机带动六维力传感器转动，所述六维力传感器转动带动被测仿生鱼鱼鳍动作。本发明具有操作简便，姿态可调，流速稳定的优点。
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公开(公告)号：CN117348403A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311407627.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习自适应鲁棒控制的双阀液压系统的控制方法，以强化学习DDPG算法作为上层控制器，以ARC控制方法作为下层控制器，在上层控制器中，第一个智能体用于调节自适应鲁棒控制算法的相关参数，从而增强控制系统的稳定性以及抗干扰能力，从而提升控制系统的鲁棒性。第二个智能体用于调节流量分配策略，智能地调节伺服阀与比例阀分配的流量，减少并联阀相互影响的耦合性，从而实时地修正系统的跟踪误差。
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公开(公告)号：CN116167238A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310204203.1
申请日：2023-03-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/214 , G06F17/18 , G16C60/00 , G06Q10/0639 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种碳纤维增强环氧树脂基固化体系的多目标优化方法。该优化方法包括：生成样本集；构建数据集；数据集进行归一化处理；选择高斯模型参数及超参数初值；基于归一化数据集构建回归模型；利用回归模型进行预测并与实验样本对比；建立待优化变量全因子网状数据集；通过高斯过程回归模型进行回归预测，获得全因子预测数据集；选择合适权重因子，获得多目标最优性能，从而获得相对应最优工艺参数解。本发明通过高斯过程回归算法实现小样本数据集精准预测，相比全因子实验方法可有效减少百分之九十以上的实验数据量，有效平衡开发与探索；同时本发明可以对材料需求性能有针对性开发利用，实现对材料单个或者多个性能针对性增强优化。
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公开(公告)号：CN115390573A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211009423.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质，所述仿生鱼控制方法通过强化学习算法控制蝠鲼式仿生鱼实现仿生鱼的自主游动至目标点的任务，以观测仿生鱼当前运动状态作为强化学习算法的输入，输出方向与速度系数来控制仿生鱼的游动方向和速度，相对于控制关节运动角度的方法本发明提高了训练效率、控制效率和鲁棒性。除此之外本发明以GPS/INS作为定位导航系统，相较于通过拍摄仿生鱼位姿的定位方法更具有实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366099A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210995615.7
申请日：2022-08-18
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正向运动学的机械臂深度确定性策略梯度训练方法，通过在所建立机械臂正向运动学模型中动态规划，减少了智能体与环境交互的次数，克服了无模型强化学习需要消耗大量时间和资源不断与环境交互的缺点，除此之外本发明还使经验池中的数据更具更新价值。本发明缩短了网络收敛的时间，完成任务的成功率较传统深度确定性策略梯度算法有显著的提升。
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公开(公告)号：CN114909882A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210720474.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 江苏海狮机械股份有限公司 , 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种烘干机热风循环系统，包括加热器，加热器上连接蒸汽输入管和降温气体输出管，加热器出口依次连接输入风道、主风机，主风机的出风口依次连接传入风道及烘干机外箱上的进风口，外箱内在进风口处设有挡风板，外筒底部开有缺口并连接着收集风道，收集风道、传出风道、换热风道、换热排管依次连接，换热排管穿过设置在烘干机外箱上中的再热风道且其输出端与排出风道连通；烘干机外箱上的预热箱设有进风口且其中布有热交换器，热交换器通过降温气体输出管与加热器连通，预热箱的预热空气出口与预热风道、再热风道、回传风道、回风接管依次连通，回风接管的输出端直接与加热器连通；本发明还公开了热风循环系统的余热利用及控制方法。
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公开(公告)号：CN114506431A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210146685.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动浮力调节装置，包括动力模块和至少两个调节模块，动力模块包括一个驱动电机和蜗杆，调节模块包括伸缩筒、传动轴、蜗轮、第一花键齿轮，第一花键齿轮转动调节伸缩筒的体积，蜗轮一侧设置侧面为花键齿、底面为电磁控制装置的凹槽，第一花键齿轮与传动轴之间设置弹性部件，电磁控制装置得电时吸附第一花键齿轮，弹性部件产生形变，第一花键齿轮与蜗轮啮合，蜗轮转动带动第一花键齿轮转动；电磁控制装置失电时，弹性部件恢复形状，第一花键齿轮脱离蜗轮的凹槽；通过一个电机驱动多个调节模块，减小装置体积，提高了能源利用率，减少了机电系统故障率和自重，且每个调节模块可以独立调节，使得浮力调节更加灵活。
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公开(公告)号：CN111891757B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010721222.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种多口变强度的多功能起旋器及其设计方法，所述起旋器包括多口壳体，多口壳体为上端设有锥体，下端密封连接有开口的多螺纹底盖的圆筒体，多口壳体内设置有与所述多螺纹底盖相连通的内流管，内流管的外壁上沿轴向固定设置有至少一个头的变升角扭带，内流管上端连接有锥面导流套，多口壳体上端锥体上设置有带外螺纹的圆筒口，圆筒口上螺纹连接有第二法兰盘，下端筒壁上设置有多个圆柱入口和多个切向起旋入口；多螺纹底盖下端螺纹连接有第一法兰盘。本发明结合了湍流场旋流拟序结构进行设计，在水力输送工况下产生的旋流场强度强，能量利用好，提高长距离输送效率。结构合理、密封性好，且拆装和功能切换方便快捷，操作方式多样灵活。
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公开(公告)号：CN112548523A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011361344.7
申请日：2020-11-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明公开了一种机械手锚链横档定位装置及工作方法，装置包括横档平铺装置、送料装置、辅助定位装置和控制装置，通过控制装置控制横档平铺装置将堆叠的锚链横档平铺后送出送料装置，辅助定位装置抓取送料装置上的锚链横档放置到锚链环中央，通过无奖励工程深度强化学习的机械手训练方法对机械手进行训练后进行抓取过程。本发明自动化程度高，容易操作，可靠性高，本发明的训练方法以分类器作为奖励，只需向机器人提供正面示例而无需反面示例，避免了奖励函数的设计和大量的正反面训练样本，大大节省了机械手训练时间，训练完成的机械手将不仅能够准确进行横档放置作业，更可以在各种工况下实现准确放置，有效提高了横档放置的成功率。
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