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公开(公告)号：CN111006896A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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公开(公告)号：CN110065055A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910362956.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种实现表层块状样品抓取采样的小行星探测器，包括轨控发动机喷嘴、探测器主体、若干圆形太阳翼、若干着陆腿、采样机械臂和样品返回舱；轨控发动机喷嘴固定在探测器主体顶面中心，为探测器提供推力；圆形太阳翼在探测器主体上部边缘沿圆周方向均匀布置，着陆腿在探测器主体底面外缘沿圆周方向均匀布置，采样机械臂安装在探测器主体底面，样品返回舱固定在探测器主体底部中心且开口位于探测器主体外部。本发明可在小行星表面实现可靠的多次附着，科研探测时间充分、探测区域大；并且可拾取小行星表层块状物质并返回地球，样品所含信息丰富完整、样品量多，地面研究对样品的利用程度充分。
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公开(公告)号：CN106113024B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610506996.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN107628278A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710646371.0
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明属于在轨服务技术领域，特别涉及一种在轨可更换单元。具有自主导向和连接功能的在轨可更换单元，其技术方案是：被动板上设有粗导向孔、精定位孔以及锁紧螺纹孔；主动板上设有粗导向杆、精导向杆；锁紧组件包括：锁紧壳体以及套接其内的锁紧杆；锁紧杆设有螺纹；电连接器的公母两部分分别安装在被动板、主动板上；主动板安装在设备舱的底部，锁紧组件穿过设备舱，锁紧壳体的两端分别与主动板、适配器连接。本发明采用粗导向和精导向组合的导向方式，具有容差范围大，导向精度高的优点；本发明中的连接接口采用螺纹形式，动力由适配器输入，具有连接速度快，连接可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107387588A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16D11/04
CPC classification number: F16D11/04
Abstract: 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN110282164B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910711190.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种航天器用柔性多层在轨更换装置，包括壳体，以及至少一组设置在壳体上的摆臂机构，以及壳体内设置的电机驱动机构；所述摆臂机构包括两个竖直且对称设置在壳体两侧的、由驱动机构驱动反向摆动的平行四连杆，每个平行四连杆底部设有一和多层顶面的一个弧形接口对应的水平撑板，平行四连杆顶部两个转轴位于同一水平面内，且其中一个转轴和驱动机构对应设置。本发明采用单输入、双平行四连杆联动式双输出方式，实现水平撑板的横向收缩和张展，水平撑板通过多层接口实现对柔性多层的撑展，进而通过本装置的推压和拉拔可实现柔性多层在空间飞行器上的更换；为航天器在轨更换柔性多层提供了可行途径。
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公开(公告)号：CN111516912B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010387138.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种小天体着陆缓冲微重力试验装置，包括探测器模拟体、传感器支架、底座、视觉测量系统，探测器模拟体设置在气浮台本体一侧，两个底座设置在气浮台本体另一侧，探测器模拟体、两个底座底部均设有若干气浮孔，探测器模拟体四角分别设有一组姿控喷嘴，探测器模拟体一侧底部设有刹停机构，传感器支架固定安装至探测器模拟体上表面，传感器支架上设有传感器组件，传感器支架一侧设有着陆腿支架，着陆腿支架上设有两个着陆腿本体，两个底座之间设有视觉支架，视觉支架上设有视觉测量系统，每一个底座上固定安装一个工装。本发明能够实现着陆方向上的三自由度微重力模拟，可实现不同着陆面特征模拟，并可对探测器着陆状态进行监视。
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公开(公告)号：CN111516912A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010387138.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种小天体着陆缓冲微重力试验装置，包括探测器模拟体、传感器支架、底座、视觉测量系统，探测器模拟体设置在气浮台本体一侧，两个底座设置在气浮台本体另一侧，探测器模拟体、两个底座底部均设有若干气浮孔，探测器模拟体四角分别设有一组姿控喷嘴，探测器模拟体一侧底部设有刹停机构，传感器支架固定安装至探测器模拟体上表面，传感器支架上设有传感器组件，传感器支架一侧设有着陆腿支架，着陆腿支架上设有两个着陆腿本体，两个底座之间设有视觉支架，视觉支架上设有视觉测量系统，每一个底座上固定安装一个工装。本发明能够实现着陆方向上的三自由度微重力模拟，可实现不同着陆面特征模拟，并可对探测器着陆状态进行监视。
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公开(公告)号：CN110282164A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910711190.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种航天器用柔性多层在轨更换装置，包括壳体，以及至少一组设置在壳体上的摆臂机构，以及壳体内设置的电机驱动机构；所述摆臂机构包括两个竖直且对称设置在壳体两侧的、由驱动机构驱动反向摆动的平行四连杆，每个平行四连杆底部设有一和多层顶面的一个弧形接口对应的水平撑板，平行四连杆顶部两个转轴位于同一水平面内，且其中一个转轴和驱动机构对应设置。本发明采用单输入、双平行四连杆联动式双输出方式，实现水平撑板的横向收缩和张展，水平撑板通过多层接口实现对柔性多层的撑展，进而通过本装置的推压和拉拔可实现柔性多层在空间飞行器上的更换；为航天器在轨更换柔性多层提供了可行途径。
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