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公开(公告)号：CN113427476B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110800626.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113562145B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110879741.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种具有缓冲作用的潜器坐底支架，属于水下潜器技术领域。支座的周围连接有多个支撑支架，伸缩机构安装在支座上，支座内部中空能够贮水，通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，通过伸缩机构缓慢降落，伸缩机构通过转动机构一连接在潜器下方，与潜器之间连接液压装置一实现折叠。本新型为潜器坐底过程提供缓冲作用；在潜器正常航行过程中，本新型可折叠在潜器周围；潜器坐底过程中，本新型通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，节省能源。当本新型着底后，潜器可通过伸缩机构缓慢降落，避免着底时与海底直接碰撞，使得坐底过程更加平稳安全，保护潜器和本新型的结构，减少损坏发生。
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公开(公告)号：CN110973030B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201911294889.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全浸没阵列式养殖装备。包括海洋平台和网箱阵列，每个网箱单元包括固定管架、固定在固定管架上的网箱、连接于固定管架上的缆绳和缆绳下部的锚，所述固定管架是由管件连接构成，固定管架的中心位置设置有与管件连通的压载水泵，所述海洋平台包括平台主体和设置于平台主体上的饵料仓，饵料仓通过饵料仓管道与各网箱单元的投食管道相连。本发明的固定管架结构内含压载水，通过中央压载水泵进行水量调节以调节下沉深度。每个网箱内含有一根饵料投食装置，通过投食管道与半潜式平台的饵料仓管道连接，用以喂养养殖鱼群。当季节变化或者需要调整作业区域时，利用拖曳船舶拖动网箱进行移动，进行作业区域的调整。
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公开(公告)号：CN113525641B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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公开(公告)号：CN113716000A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111020931.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种多驱动可坐底式水母游动装置，属于水下机器人技术领域。它提供一种体积小巧、灵活性强、效率高的水母游动装置。柱状躯体上端设置头部机构，头部机构为行走机构提供动力以及获取外界信息实现方向控制，柱状躯体下端与行走机构连接，行走机构行走并带动柱状躯体和头部机构移动。本发明采用的两种推进系统协同工作模式，可以选择不同的情况灵活切换，游动效率更高，且能达到更快的速度。本发明具有结构简单、易于安装的特点。本发明所采用的外膜为柔性记忆材料，在齿轮系工作带动拍足收缩的过程中，能够将一部分能量储存在外膜中，当仿生水母前进时，所储存的弹性势能将会被释放出来，从而提高推进效率，降低了能量的消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110663615B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910930045.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能投饵及废料回收装置，包括外围柱体，所述外围柱体侧面有投饵口，外围柱体内部设有内部柱体，所述内部柱体顶面与外围柱体顶面贴合，贴合面上端连有压力泵，所述外围柱体下端设有底座，底座与外围柱体和内部柱体交界面处连接，且内部柱体下端与底座连接处连通，外围柱体下端与底座连接处封闭，所述底座侧面安装有管道，底座底面和内部柱体顶面设有盖体。本发明将投饵与废料回收一体化，减少人力资源的浪费，及时回收废料，降低养殖成本，同时保障养殖物的生存环境。
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公开(公告)号：CN113562145A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110879741.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种具有缓冲作用的潜器坐底支架，属于水下潜器技术领域。支座的周围连接有多个支撑支架，伸缩机构安装在支座上，支座内部中空能够贮水，通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，通过伸缩机构缓慢降落，伸缩机构通过转动机构一连接在潜器下方，与潜器之间连接液压装置一实现折叠。本新型为潜器坐底过程提供缓冲作用；在潜器正常航行过程中，本新型可折叠在潜器周围；潜器坐底过程中，本新型通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，节省能源。当本新型着底后，潜器可通过伸缩机构缓慢降落，避免着底时与海底直接碰撞，使得坐底过程更加平稳安全，保护潜器和本新型的结构，减少损坏发生。
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公开(公告)号：CN113525659A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809489.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN110794409B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911000339.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。水下航行器在未接收到周期性水声信号时，通过自身配备的电子罗盘、深度计及读取自身的螺旋桨转速信息进行航位推算，并在接收到所搭载的多普勒测速仪测得的绝对速度观测后，构造海流速度观测量并通过Kalman滤波进行海流速度校正；水下航行器接收到水声信号后，考虑水下声速的未知性，将未知有效声速建模为Student’s t分布，基于扩展Kalman滤波算法及变分贝叶斯近似，以水声信号传递时间为观测变量，进行水下航行器的位置更新。相比于基于已知定常有效声速以及基于声速不确定性满足Gauss分布的水下单信标定位方法，本发明可以获得更加理想的定位性能，增强水下单信标定位系统的实际应用能力。
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公开(公告)号：CN110999837B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911312052.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种抗风浪深海养殖网箱。包括网箱单体、控制系统、连接机构；网箱单体包括六边形框架、安装在框架上的网衣、设置于框架中心的压载水舱和设置于框架底部的收集装置；控制系统包括中央控制台、海浪检测器和网箱检测器；连接机构包括连接轴承、轴承、第一接口、第二接口和第三接口，三个第一接口的一端通过连接轴承铰接，每个第一接口的另一端通过轴承与第二接口和第三接口的一端铰接；网箱单体的六边形框架上设置耳板，第二接口和第三接口的另一端与耳板铰接将网箱单体组合。组装式网箱由若干个单体网箱组装而成，连接结构简单，便于拆卸。本发明可大大改善了鱼类的生存空间，扩大了养殖容量，提高网箱养殖的经济性。
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