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公开(公告)号：CN113841644B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111129557.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种坐底式养殖网箱的集污赶鱼装置，属于水产养殖装备技术领域。它有利于坐底式网箱周边的生态环境保护和养殖网箱本身的经济效益。至少一个集污槽水平铺设在养殖网箱本体内的底部位置，集污槽通过张紧绳一连接到绞车一上，集污槽设置空心腔室并与水泵连接，通过水泵充放水调节集污槽的升沉，绞车一辅助集污槽的升沉运动，且通过吸污泵吸排集污槽收集的鱼粪，通过安装在养殖网箱本体上的集污箱储存鱼粪。本发明通过集污槽能够有效的收集鱼粪，同时设置了两种赶鱼方式，赶鱼效果好，同时具有回收死鱼的功能，具有多功能性，合理利用资源，提高了经济效益，同时能够有利于生态环境保护和可持续发展。
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公开(公告)号：CN113562145B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110879741.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种具有缓冲作用的潜器坐底支架，属于水下潜器技术领域。支座的周围连接有多个支撑支架，伸缩机构安装在支座上，支座内部中空能够贮水，通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，通过伸缩机构缓慢降落，伸缩机构通过转动机构一连接在潜器下方，与潜器之间连接液压装置一实现折叠。本新型为潜器坐底过程提供缓冲作用；在潜器正常航行过程中，本新型可折叠在潜器周围；潜器坐底过程中，本新型通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，节省能源。当本新型着底后，潜器可通过伸缩机构缓慢降落，避免着底时与海底直接碰撞，使得坐底过程更加平稳安全，保护潜器和本新型的结构，减少损坏发生。
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公开(公告)号：CN113562145A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110879741.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种具有缓冲作用的潜器坐底支架，属于水下潜器技术领域。支座的周围连接有多个支撑支架，伸缩机构安装在支座上，支座内部中空能够贮水，通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，通过伸缩机构缓慢降落，伸缩机构通过转动机构一连接在潜器下方，与潜器之间连接液压装置一实现折叠。本新型为潜器坐底过程提供缓冲作用；在潜器正常航行过程中，本新型可折叠在潜器周围；潜器坐底过程中，本新型通过喷水孔喷射水流获得反作用力，使潜器进入减速状态，节省能源。当本新型着底后，潜器可通过伸缩机构缓慢降落，避免着底时与海底直接碰撞，使得坐底过程更加平稳安全，保护潜器和本新型的结构，减少损坏发生。
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公开(公告)号：CN115268475B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210950662.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于有限时间扰动观测器的机器鱼精确地形跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域。包括以下步骤：S1、得到改进后的机器鱼数学模型；S2、建立机器鱼地形跟踪误差方程；S3、建立有限时间收敛系统；S4、基于S1和S3，设计有限时间集总扰动观测器；S5、设计有限时间地形跟踪制导子系统；S6、设计有限时间滑模面，结合S2、S4和S5，设计有限时间精确地形跟踪控制器。本发明中提出的基于二阶有限时间微分器的新型有限时间扰动观测器，能够快速准确地估计扰动，并抑制由sign函数引起的抖振。基于此扰动观测器设计的机器鱼精确地形跟踪控制器能够保证机器鱼快速且精确地完成地形跟踪任务，同时具有优异的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113841644A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111129557.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种坐底式养殖网箱的集污赶鱼装置，属于水产养殖装备技术领域。它有利于坐底式网箱周边的生态环境保护和养殖网箱本身的经济效益。至少一个集污槽水平铺设在养殖网箱本体内的底部位置，集污槽通过张紧绳一连接到绞车一上，集污槽设置空心腔室并与水泵连接，通过水泵充放水调节集污槽的升沉，绞车一辅助集污槽的升沉运动，且通过吸污泵吸排集污槽收集的鱼粪，通过安装在养殖网箱本体上的集污箱储存鱼粪。本发明通过集污槽能够有效的收集鱼粪，同时设置了两种赶鱼方式，赶鱼效果好，同时具有回收死鱼的功能，具有多功能性，合理利用资源，提高了经济效益，同时能够有利于生态环境保护和可持续发展。
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公开(公告)号：CN113591412A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110910246.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种子母潜器的流体动力干扰计算方法，属于水动力分析领域。包括以下步骤：S1.在潜器的横剖面建立坐标系；S2.利用保角变换将大尺度的母艇曲面映射为平面；S3.结合映像法实施母艇表面边界条件，将原问题转化为无界流中物体绕流问题；S4.采用边界元法，在小尺度的子艇表面布置奇点，通过求解边界积分方程计算子艇表面速度势；S5.保角变换的逆变换，将速度势映射到原始物体表面，计算受力。本发明将原双体流体动力干扰问题简化为无界流物体绕流问题，无需将母艇表面离散，提高了计算效率。本发明提出的方法对双体流体动力干扰机理的研究具有参考价值，是子母潜器在水下发射、作业、回收的操纵和控制设计的重要依据。
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公开(公告)号：CN112262801A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011183068.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，属于网箱养殖业技术领域。一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，包括两个转动机构及两个活动消波网板；每个所述活动消波网板均通过各自的转动机构与水密平台连接，活动消波网板在波浪力作用下可自动调整与波浪传播方向的夹角，改变两者间的夹角及间隙，两个活动消波网板设置在两个固定消波网板之间。为养殖网箱提供一个稳定的工作平台，通过可能够适应不同大小和方向的来流，调整消波网板方向。在较大的波浪中，能够保护网箱结构，并减弱波浪对鱼群投喂和生长的扰动。在较小的波浪中，保持一定的水流速度，更新水体，保障水质。不必对原有的网箱进行大规模改造，施工简便，节约成本。
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公开(公告)号：CN115268475A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210950662.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于有限时间扰动观测器的机器鱼精确地形跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域。包括以下步骤：S1、得到改进后的机器鱼数学模型；S2、建立机器鱼地形跟踪误差方程；S3、建立有限时间收敛系统；S4、基于S1和S3，设计有限时间集总扰动观测器；S5、设计有限时间地形跟踪制导子系统；S6、设计有限时间滑模面，结合S2、S4和S5，设计有限时间精确地形跟踪控制器。本发明中提出的基于二阶有限时间微分器的新型有限时间扰动观测器，能够快速准确地估计扰动，并抑制由sign函数引起的抖振。基于此扰动观测器设计的机器鱼精确地形跟踪控制器能够保证机器鱼快速且精确地完成地形跟踪任务，同时具有优异的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112262801B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011183068.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，属于网箱养殖业技术领域。一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，包括两个转动机构及两个活动消波网板；每个所述活动消波网板均通过各自的转动机构与水密平台连接，活动消波网板在波浪力作用下可自动调整与波浪传播方向的夹角，改变两者间的夹角及间隙，两个活动消波网板设置在两个固定消波网板之间。为养殖网箱提供一个稳定的工作平台，通过可能够适应不同大小和方向的来流，调整消波网板方向。在较大的波浪中，能够保护网箱结构，并减弱波浪对鱼群投喂和生长的扰动。在较小的波浪中，保持一定的水流速度，更新水体，保障水质。不必对原有的网箱进行大规模改造，施工简便，节约成本。
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