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公开(公告)号：CN102323586B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102323586A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102267550A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110124626.X
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇十字舵系统，包括舵叶、舵杆、上舵承、下舵承、舵柄、滑槽、齿条、齿轮、步进电机、液压缸、活塞、液压缸活塞杆，舵叶、舵杆、下舵承、上舵承依次相连，由舵叶、舵杆、下舵承、上舵承组成的机构共有两组，两组由舵叶、舵杆、下舵承、上舵承组成的机构均由上舵承通过连杆安装在舵柄的左右两侧，步进电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条位于机座滑槽上，齿条和齿条支出杆相连，齿条支出杆、液压缸活塞杆、活塞、液压缸依次相连，液压缸与舵柄相连。本发明可实现潜艇水下转向、升降等动作。
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公开(公告)号：CN101727514B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073319.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种被动雷达接收机系统仿真方法。由飞行体运动参数、目标运动参数和控制参数所组成的输入进入到功能仿真平台和信号仿真平台进行功能仿真和信号仿真，进而在功能仿真和信号仿真中得出目标测量角度信号信息，其中飞行体运动参数由飞行体运动初始化方位和飞行体姿态组成，目标运动参数由对目标运动初始化方位、航向，速度组成，控制参数由开机时间和关机时间组成，本发明仿真系统可以根据具体应用环境与要求，在功能仿真上具有较强的实时性，在信号仿真上具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN101727514A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073319.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种被动雷达接收机系统仿真方法。由飞行体运动参数、目标运动参数和控制参数所组成的输入进入到功能仿真平台和信号仿真平台进行功能仿真和信号仿真，进而在功能仿真和信号仿真中得出目标测量角度信号信息，其中飞行体运动参数由飞行体运动初始化方位和飞行体姿态组成，目标运动参数由对目标运动初始化方位、航向，速度组成，控制参数由开机时间和关机时间组成，本发明仿真系统可以根据具体应用环境与要求，在功能仿真上具有较强的实时性，在信号仿真上具有较高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101105836A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710072483.6
申请日：2007-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种运动背景的红外图像实时目标识别与跟踪器及方法。包括红外成像探测部件、红外图像信号处理部件、伺服控制部件和通信模块四个部分。采用红外热像仪采集数字化的红外图像，采用伺服控制部件控制搜索和跟踪视场内目标，采用红外图像信号处理部件实时地检测、识别与跟踪目标，采用1553B总线与上位机通信构成红外图像跟踪结果显示。能检测15公里以上的景深范围，能进行±18°度的大角度搜索和2°～6°度的小角度精确跟踪。具有检测距离远、探测范围广、定位精度高、识别能力强、实时目标跟踪、全天候工作等特点。
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公开(公告)号：CN119646979A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411703324.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于等几何分析的管路支架结构的形状优化方法，它属于管道形状优化技术领域。本发明解决了现有管路支架结构的减振性能差的问题。本发明方法具体为：步骤1、从包含管路支架的图像中识别出管路支架边缘信息，从边缘信息中提取出轮廓线，并从轮廓线中提取出轮廓点作为控制点；对控制点坐标进行参数化描述，获得管路支架的二维平面参数化模型；步骤2、将二维平面参数化模型中控制点的横坐标作为设计变量，根据设计变量来建立目标函数；步骤3、基于目标函数和系统平衡方程建立形状优化数学模型；步骤4、对形状优化数学模型进行求解，根据各控制点的横坐标优化结果完成对管路支架结构的形状优化。本发明方法可以应用于管路支架结构的形状优化。
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公开(公告)号：CN119471578A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411511102.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了基于时频域特征融合网络多任务学习的雷达信号检测方法及系统，方法包括以下步骤：建立雷达信号数学模型，利用数学模型获取各种类型的雷达信号序列；对雷达信号序列进行处理，得到雷达信号I序列和雷达信号Q序列；对雷达信号I序列和雷达信号Q序列进行标注，并构建训练数据集；构建时频域特征融合网络，利用训练数据集对时频域特征融合网络进行训练，得到信号检测识别模型；获取待检测雷达信号，利用信号检测识别模型完成雷达信号检测。本发明通过对多种雷达信号进行组合建模分析，从信号I/Q的角度，采用时频域特征融合网络提取信号局部特征和全局特征，并且融合频域的特征来降低噪声对信号识别的影响。
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公开(公告)号：CN115037319B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210293249.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种侦察、干扰、探测、通信射频一体化集成装置，本发明侦察、干扰、探测、通信一体化设备采用八个共形天线，可以对0.4GHz～4GHz频段内的辐射源信号进行被动探测；通过另外一组八个共形天线，可以对4GHz～18GHz频段内的辐射源信号进行电子侦察与干扰；利用4GHz～18GHz频段内的共形天线，可以将通信模式集成到整体设备上，与干扰模式共用一个链路，可通过程序控制进行切换，即可实现将通信模式集成到一体化设备。
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公开(公告)号：CN114200421B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111493579.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多频段子带信号融合方法，包括：接收N1组多频段子带回波信号和N1组全频带回波信号，将多频段子带回波信号的距离包络作为训练数据集，将全频带回波信号的距离包络作为训练标签集；将训练数据集和训练标签集组成训练样本送入DNN神经网络进行训练，训练完毕后，保存训练好的DNN神经网络模型；将待融合的多频段子带回波信号的距离包络输入训练好的DNN神经网络模型，得到融合后的全频带回波信号的距离包络。本发明可以输入多子带距离包络，直接得到宽带信号距离包络，提高了距离分辨率。通过训练网络，省去传统算法估计信号繁琐步骤，减少了子带预测过程中产生的误差。经过训练的网络可以批量获得更多测试结果，且精度更高。
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