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公开(公告)号：CN103063212A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310000851.1
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法，包括1、建立描述组合导航系统的状态方程和观测方程。2、在组合导航混合滤波器中同时运行卡尔曼滤波器和H∞滤波器。3、获取Kalman滤波器性能量化指标。4、建立Kalman滤波器性能量化指标与混合滤波器加权参数间的非线性映射关系，自适应地调整加权参数。5、通过加权参数，将Kalman滤波器和H∞滤波器输出的加权和作为整个混合滤波器输出，完成组合导航信息处理。本发明的导航方法在环境噪声和系统模型干扰变化时，通过在Kalman滤波器状态估计，混合滤波器状态估计，H∞滤波器状态估计之间的自动切换来获得较高的滤波精度。
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公开(公告)号：CN102809376A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210276928.3
申请日：2012-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等值线的辅助导航定位方法，具体地说，当航行器开始进行地形/重力/地磁匹配时，在较大的初始匹配误差下，利用基于价值函数的等值线匹配算法在置信区域内找到一条离实际航迹较为接近的航迹来降低惯性导航系统(INS)的初始定位误差；然后，利用ICCP算法的旋转和平移变换获得航迹向及最近点序列信息；最后，利用得到的航迹向及最近点信息在等值线上采用加密的方法得到最佳的匹配航迹。本发明可以解决当前辅助导航系统在大的初始定位误差情况下易发散的问题，提高辅助导航系统的精度及可靠性，尤其适用于存在探测盲区情况下的辅助导航定位。
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公开(公告)号：CN101881619B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010209283.2
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法。步骤如下：(1)在捷联惯导系统初始对准完毕以后，采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出，即CCD星敏感器的坐标系相对于惯性坐标系即i系之间的姿态信息；(3)采集惯导系统连续输出的姿态矩阵；(4)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵；(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所得到的信息，解算得到位置矩阵，根据位置矩阵解算出位置信息。本发明是无积累的导航定位算法；定位精度高。
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公开(公告)号：CN101963512A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010270840.1
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供船用旋转式光纤陀螺捷联惯导系统初始对准方法。首先采集陀螺仪输出和加速度计输出，然后控制IMU绕天向轴在-45°、+135°、+45°、-135°的四个位置间循环运动的转位方案来进行漂移误差的自动补偿，组成旋转式惯导系统，接着建立卡尔曼滤波状态方程和量测方程，给定系统的初始值，初始对准完成。对于自身具有旋转机构的旋转式惯导系统，初始对准时可以克服惯性元件漂移对自对准的影响，提高对准精度；旋转式惯导系统通过改变系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性，提高了系统状态参量的可估性以及估计精度。
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公开(公告)号：CN118623861A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410869809.1
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺领域，公开了一种利用反射式光纤谐振腔的宽谱光源驱动的谐振式光纤陀螺及其工作方法。工作光源ASE与环形器CIR的1号端口相连接，环形器CIR的2号端口与微型集成光学芯片MIOC的输入端相连接，微型集成光学芯片MIOC的两个输出端分别与光耦合器OC的两个输入端相连接，光耦合器OC的两个输出端分别与光纤环形谐振器FRR的两个端口相连接，环形器CIR的3号端口与光电探测器PD输入端相连接，光电探测器PD输出端与锁相放大器LIA输入端相连接，锁相放大器LIA的1号输出端与微型集成光学芯片MIOC调制引脚相连接，锁相放大器LIA的2号输出端与低通滤波器LPF的输入端相连接，低通滤波器LPF的输出端输出谐振式光纤陀螺信号。本发明能够解决宽谱光源驱动的谐振式光纤陀螺透射式光纤谐振腔低Q值问题并有效抑制相对强度噪声。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116680568A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310694954.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/10 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM与迁移学习的潜航器意图预测方法，涉及潜航器目标意图预测领域，包括以下步骤：S1：建立虚拟潜航器意图数据集；S2：对已建立的潜航器意图数据集做滤波处理；S3：利用已做滤波处理的虚拟数据集训练LSTM神经网络，得到预训练模型LSTM1；S4：采集潜航器真实意图数据，得到实验训练集，通过迁移学习LSTM1模型参数移至实验应用场景，利用实验训练集训练得到神经网络模型LSTM2。本发明采用上述的一种基于LSTM与迁移学习的潜航器意图预测方法，解决潜航器在少量数据情况下预测准确率不高的问题。
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公开(公告)号：CN110470292B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910814451.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺技术领域，具体涉及一种自注入锁频谐振式光学陀螺及其工作方法。由工作光源、谐振光路、光电探测器、差频信号检测电路组成，谐振光路由环形器、隔离器、第一分束耦合器、入射耦合器、透射式无源环形谐振腔、出射耦合器、第二分束耦合器、合束耦合器组成，环形器的第二端口与隔离器输入端相连，隔离器输出端与第一分束耦合器输入端相连；本发明的工作光源采用一个FPLD光源，减小谐振式光学陀螺的体积。本发明无需调制解调电路参与的光路反馈系统，只需利用谐振腔顺时针方向光波频率对激光器进行锁频，通过测量顺、逆时针传输方向的光波频差测量旋转角速度，简化了谐振式光学陀螺的结构和测量方法。
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公开(公告)号：CN115235444B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN115031713B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210364150.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自校准半球谐振陀螺检测信号非线性的方法，本发明对于检测信号的非线性项进行了阐释与计算，并且在检测信号存在非线性的基础上重新推导了参数解算过程，得到了检测信号非线性对于角度解算的影响。最后，根据重新计算得到的角度解算公式，对于半球谐振陀螺检测信号非线性导致的角度解算误差进行误差辨识与自校准。本发明消除了由检测信号非线性导致的角度解算误差，为提高全角半球谐振陀螺的精度提供了一种有效方法。
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公开(公告)号：CN112799414B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110040918.9
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种AUV松弛轨迹规划方法，将全局规划航路按照设定路径长度划分为多个子航段；确定本次局部航迹规划的起点、终点，以及航迹规划空间范围；根据当前局部环境是否存在运动障碍物，确定执行路径规划或者轨迹规划；利用自适应差分进化粒子群优化算法完成局部航迹规划，得出中间路径点序列以及到达各个中间路径点期望航速；确定当前子目标点，解算AUV的期望航向、期望深度；输出航向指令、深度指令、航速指令，驱动AUV航行；执行方法至结束。本发明可以适应AUV周围局部环境障碍分布动态变化，且能够根据周围局部环境是否存在运动障碍物确定执行路径规划或者轨迹规划，从而权衡局部在线航迹规划的有效性要求和快速性要求。
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