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公开(公告)号：CN107600449A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710796551.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 一种无人机弹射装置，涉及小型固定翼无人机发射技术领域。本发明为了实现无人机短距离快速发射的目的。本发明电动机通过减速器带动增压卷筒旋转，弹簧和安置架底座均位于滑槽内，弹簧的一端与安置架底座相接触，弹簧的另一端与滑槽内壁固定连接，无人机安置架固定在安置架底座上，无人机安置架用于放置无人机，增压绳将增压卷筒与安置架底座相连接，当增压卷筒旋转并带动增压绳缩短时，使得安置架底座能够沿滑槽滑动并压缩弹簧，滑槽内还设有挡板，当弹簧伸长并推动安置架底座滑动至滑槽端部时，挡板能够阻挡安置架底座。本发明适用于无自主发射能力的小型固定翼的发射，还适用于无人机撞线回收试验中无人机的发射。
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公开(公告)号：CN107585322A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710796545.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/00
Abstract: 一种线网复合机背天钩撞线式地面及舰载小型无人机回收系统及回收方法，涉及小型固定翼无人机回收领域。本发明是为了解决现有的小型固定翼无人机的地面及舰上回收方式，存在无法精确定点回收、容易造成无人机的损坏、不适用于高展弦无人机的问题。当无人机根据其末端的导引装置接近阻拦绳时，折叠式天钩根据控制指令弹起，挂接在阻拦绳上；挂接后的无人机会牵引阻拦绳继续运动，此时牵引绳的自由端通过两组定滑轮拖动捕获网向无人机方向滑动，直到无人机撞向捕获网，无人机通过其上的机鼻倒钩钩挂在捕获网上，实现对无人机的回收。它用于回收无人机。
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公开(公告)号：CN106885652A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710137018.X
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。
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公开(公告)号：CN106826179A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710214130.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。
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公开(公告)号：CN106347513A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610831942.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105091746A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T-Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T-Probe的位置，利用靶球和T-Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
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公开(公告)号：CN105015800A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510257472.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T-Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。
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公开(公告)号：CN104848989A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510288757.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
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公开(公告)号：CN115265494B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/16 , G06T3/4038 , G06V10/14 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN119159595A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341609.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。
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