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公开(公告)号：CN113850138B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110982779.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F18/20 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01D18/00
Abstract: 一种基于数据驱动的无人飞行器传感器故障检测方法、系统及装置，属于无人机飞行器故障检测领域。目前无人飞行器传感器很难被检测，发生故障很容易造成无人飞行器坠毁。本发明设计一种故障检测方法、系统和装置实现无人飞行器故障检测，包括：采集无人飞行器传感器参数数据、电机数据和舵面数据；对采集的传感器参数数据、电机数据和舵面数据进行预处理，过滤掉高频噪声；根据无人飞行器的预处理的数据，使用深度学习算法对数据进行特征提取，并对目标参数进行预估；目标参数的估计值与观测值进行求取残差处理，并根据预设的阈值进行判断无人飞行器是否发生故障。本发明适用于无人飞行器故障检测领域，提升无人飞行器飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN117464182A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311765994.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东船舶技术研究院
IPC: B23K26/21 , B23K26/046 , B25J9/16
Abstract: 一种基于卷积神经网络的激光焊接状态判别方法，涉及焊接技术领域。为了解决现有的激光焊接状态判别方法在面对复杂焊接状态时依赖于单一信息进行判别、准确率低、精度低、需要人工参与、焊缝的不良率高的缺陷，通过预实验采集激光焊接过程中的激光羽辉和熔池形貌；通过三维卷积神经网络分别处理激光羽辉和熔池形貌，获得特征向量；通过权重融合将对应于激光羽辉和熔池形貌的特征向量进行融合，采用全连接层对焊接状态进行区分；对三维卷积神经网络进行训练，获得每一个全连接层的输出结果，并对每个输出结果进行变换，根据变换后的最大值所对应的焊接状态作为最终的诊断结果。本发明主要用于对激光焊接状态进行判别。
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公开(公告)号：CN115790567A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211165933.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地理网格编码的无人驾驶态势图构建与更新方法，包括实时获取无人车的位置；根据无人车的位置实时更新缓冲区；所述缓冲区基于全球剖分网格，缓冲区中的每一网格具有唯一的地理网格编码；获取缓冲区中的环境对象信息，并将环境对象信息映射到缓冲区的每一网格中，根据每一网格所对应的环境对象确定缓冲区中每一网格的通达性指标；根据缓冲区中每一网格的通达性指标确定每一网格的安全等级；根据每一网格的安全等级完成驾驶决策。本发明提高了移动状态下无人驾驶态势图更新效率，在无人驾驶技术领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115752428A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211166257.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地理网格编码的无人驾驶态势图表达方法，首先建立以环境对象为主键的数据表I，数据表I属性用于记录每个环境对象的通行性；然后将数据表I转换为以单尺度剖分网格的网格编码为主键的级数据表II，得到单尺度环境信息量化地图；最后以每一子网格的网格编码为索引，对单尺度环境信息量化地图进行聚合，得到多尺度环境信息量化地图。本发明采用多尺度的地理网格为载体表达环境信息，对无人驾驶车行进过程中所遇到的各类地理环境对象进行量化，将环境对象数字化，成为计算机可识别的信息，有效的提高了无人驾驶的运行效率、反应速度以及安全性能。
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公开(公告)号：CN115488505A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211184004.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及焊接领域，公开了一种解决镁合金负压激光焊接能量屏蔽的电磁装置及方法，所述电磁装置包括激光器与激光头，所述激光器与激光头连接，所述焊接机器人的数控系统与机器臂、激光发生器连接，所述机器臂末端接装激光头，所述装置包括负压仓，所述负压仓内设置行走机构，所述行走机构上设置载物台，所述负压仓顶部设置焊接窗口，所述激光头设置在焊接窗口上方，所述负压仓上部设置可通电线圈，所述可通电线圈均匀布置在激光束的两侧，所述可通电线圈与位于负压仓外的磁场发生器连接。本发明解决了现有技术中镁合金负压激光焊接技术存在的镁合金挥发特性严重屏蔽激光能量的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115351421A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211018203.4
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东船舶技术研究院
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体公开了一种用于厚板钛合金的负压激光填丝焊接装置，所述装置包括激光器、一级负压仓，所述一级负压仓的仓体上设置焊接窗口，所述激光器与激光头耦合，所述激光头设置在焊接窗口处，所述一级负压仓与一级真空泵连接，所述一级负压仓旁设置二级负压仓，所述二级负压仓与二级真空泵连接，所述送丝机将焊丝送入二级负压仓后，送入一级负压仓。本发明解决了现有技术中钛合金焊接质量差，焊接缺陷严重的问题。
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公开(公告)号：CN115309521A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880692.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提出了一种面向海上无人设备的深度强化学习任务调度方法及装置，涉及智能调度领域，该方法包括以下步骤：构建智能体学习模型，并初始化模型的网络参数；获取多个处理任务，根据拓扑排序将处理任务有序编排，得到任务执行队列；针对任务执行队列中的处理任务，获取处理任务对应的调度状态、调度动作和奖励，并生成四元组；根据四元组和奖励函数计算目标奖励值，并结合最小化损失公式和策略梯度公式更新智能体学习模型的目标网络参数，得到训练完成后的目标智能体学习模型；获取待处理任务，根据目标智能体学习模型对实时待处理任务进行实时任务优化调度。本发明可以实现大规模问题下的实时任务调度，提高资源利用率，降低能耗需求。
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公开(公告)号：CN114419457A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111602245.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的目标在轨智能检测方法、装置及存储介质中，构建轻量目标检测模型，并使用历史遥感影像数据集对轻量目标检测模型进行调优，得到最优轻量目标检测模型，然后将获取的待检测遥感影像通过最优轻量目标检测模型中的轻量特征提取主干网络得到主干网络输出特征图，再将主干网络输出特征图经过多个不同卷积操作得到多个尺度的特征图，并将多个尺度的特征图分别通过对应的检测器分类器，得到对应的多个预设框，对多个预设框进行快速极大值抑制处理得到目标检测结果。本申请提出的方法，无需依赖专家经验，减少了参数量和计算量，降低了模型大小和算力消耗，提高了卫星在轨目标检测效率，实现了卫星对目标的快速检测。
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公开(公告)号：CN113204914A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110392092.2
申请日：2021-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于多架次飞行数据表征建模的飞行数据异常判读方法，采集飞行器相同系统或部件的多架次运行所生成的飞行数据，进行数据表征建模,首先将所述飞行数据中各时间序列对齐；对于时间序列，采用基于K‑Means的时间序列聚类方法，进行表征建模；通过基于阈值或者偏差的异常检测方法，实现飞行数据异常判读，对于超出阈值或者偏差过大的数据，判读为异常数据，并给出告警信息；本发明可以在缺少飞行器异常数据样本的情况下，依赖正常多架次飞行数据建立异常监测模型，可在极低的虚警率的前提下，对测试数据的正常与否进行判读。
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公开(公告)号：CN109732210B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910004112.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K26/348
Abstract: 本发明涉及一种振镜激光‑热丝复合管道自动焊接方法及其装置，其解决了超厚材料窄间隙焊接过程中坡口侧壁与焊缝金属熔合不良的技术问题，具体包括以下步骤：(1)将管道对接开组合坡口，组合坡口为窄间隙深坡口，在保护气的条件下，调整激光束的方向和摆动幅度、激光束与焊枪的夹角、激光光斑大小；(2)对组合坡口的根部钝边进行振镜激光打底焊接；(3)对组合坡口加焊丝，在保护气的条件下，调整激光束的摆动幅度、焊丝与激光束的夹角、焊丝与激光光斑的间距；(4)采用振镜激光‑热丝复合焊接方法对坡口进行填充焊接和盖面焊接。本发明同时提供了其装置。本发明可广泛应用于管道自动焊接领域。
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