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公开(公告)号：CN114519277A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210180824.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06T3/40 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，获取车辆初始位置的激光雷达的深度信息，并转化为对应激光雷达的点云输出，得到初始位置激光雷达的深度信息和点云；步骤2，基于车辆的最新位置，使用GPU生成环绕车辆的深度图；步骤3，基于深度图构造优化损失函数和优化问题；步骤4，简化优化损失函数；步骤5，求出优化问题的最优解；步骤6，根据最优解判断优化损失函数是否达到优化阈值；步骤7，将激光雷达的深度信息转化为对应的点云。
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公开(公告)号：CN112904827B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110063810.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
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公开(公告)号：CN107167141B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710450742.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明实现了一种全新的基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统。相比于现有主流室内机器人导航系统，本发明仅使用了两部低成本一线激光雷达作为信息来源，但达到了明显优于现有同等成本的方案的导航和避障效果。基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统，包括双一线雷达系统、上层导航系统、底层控制算法、运动执行系统；上层导航系统包括SLAM算法、坐标变换算法；利用SLAM算法根据水平安装的雷达采集的原始激光雷达数据动态构建当前空间的二维地图，同时解算出机器人平台的位移信息。
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公开(公告)号：CN109285376A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810900889.7
申请日：2018-08-09
Applicant: 同济大学 , 上海双佰智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及公交智能管理领域，公开了一种基于深度学习的公交车客流统计分析系统，其特征在于，包括车载设备模块与远程服务器模块。其中，客流分析主要由乘客检测模块和目标跟踪模块组成。乘客检测模块设计有深度神经网络模型，用于检测上下车的乘客；目标跟踪模块根据公交车上下车乘客的轨迹特点，设计专用的行人跟踪算法，以乘客检测模块的结果为基础，统计上下车的人数。远程服务器模块完成实时接收客流数据以及神经网络的训练。本发明采用最新的深度神经网络方法，通过采集大量各种光照条件下的目标样本对网络进行训练，克服原有图像识别方法不能很好适应不断变化车辆运行环境的缺点，提高了识别和跟踪的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105031884B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510128132.7
申请日：2015-03-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室内自行车骑行健身装置，包括：骑行姿态监控模块，用于监控用户骑行时双手的位置、坐姿及站姿；踏频采集模块，安装在自行车的踏板上并与测量踏频信息；转速功率测量及阻力调节模块，用于测量自行车转速和输出功率信息，并调节阻力；用户界面，将采集的姿态、转速、踏频、功率、阻尼数据进行实时显示。与现有技术相比，本发明具有装置占地面积小、便于拆装、健身数据及时反馈、训练效果好等优点。
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公开(公告)号：CN107017005A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710287632.4
申请日：2017-04-27
Applicant: 同济大学
IPC: G10L21/0308 , H04S1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于DFT的双通道语声分离方法，包括以下步骤：S1，分别对左声道和右声道的时域信号序列分片，进行DFT变换，得到左声道和右声道的频域信号序列；S2，获取左、右声道背景音乐分量之间的夹角条件，以及语声分量与频点信号之间的夹角条件，将语声和音乐分离；S3，对步骤S2得到的结果进行DFT反变换，得到语声和音乐分离后的左声道和右声道的时域信号。与现有技术相比，本发明通过利用分片的离散傅里叶变换，可以将背景音乐和语声有效分离；考虑拾音系统的角度范围和拾音系统两通道之间的距离，确定了不同的相差条件，从而使计算结果更加准确；对得到的最后结果进行滤波，滤除不必要的噪声，可应用于K歌类型的手机应用程序中。
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公开(公告)号：CN103268706A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310134707.7
申请日：2013-04-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 一种基于局部方差的车队列长度检测方法。本发明方法应用于智能交通领域，具体涉及数字图像处理、计算机视觉技术。提出改进的局部方差法进行车辆检测；提出改进的局部方差和改进的LBP算法相结合去除车辆阴影；提出减少车排队长度计算误差的方法。本发明车队列长度检测方法计算量小，在多车道进行检测时解决了车道的车辆阴影对车辆检测造成误检测的问题。本发的应用实施，可以实现红绿灯的实时控制、测量交通流量控制指标等功能，对于维护交通安全和城市治安，提高道路利用率，减少交通拥堵，实现交通自动化管理及智慧城市等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103247181A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310132512.9
申请日：2013-04-17
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 基于视频车辆队长检测的红绿灯智能控制器及其控制方法。本发明提供一种成本较低的红绿灯控制装置及方法，它可以在各种类型路口中根据路面车辆排队等待状况自动调整红绿灯时间间隔。是利用现有路面摄像头采用视频分析技术进行路面等待车队长度检测并根据多个等待车道的检测结果动态调整交通信号灯时间间隔。在施工时只需在每个路口安装一个小型控制盒，极大的降低了安装成本、减小了施工规模。本发明具有较广的应用面。本发明能够实时地根据等待车道的车队长度自动控制信号灯时长，无需人工调整，能有效的提高道路通行效率，缓解十字路口拥堵状况，保证车辆和行人正常通行。
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公开(公告)号：CN114519277B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210180824.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06T3/4007 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU加速的无人驾驶多激光雷达协同仿真方法，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，获取车辆初始位置的激光雷达的深度信息，并转化为对应激光雷达的点云输出，得到初始位置激光雷达的深度信息和点云；步骤2，基于车辆的最新位置，使用GPU生成环绕车辆的深度图；步骤3，基于深度图构造优化损失函数和优化问题；步骤4，简化优化损失函数；步骤5，求出优化问题的最优解；步骤6，根据最优解判断优化损失函数是否达到优化阈值；步骤7，将激光雷达的深度信息转化为对应的点云。
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