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公开(公告)号：CN117216448A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311185147.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了基于逆向牛顿‑欧拉算法的关节力、扭矩和功率计算方法，包括：获取人体相邻各节段的动作数据、地面反作用力数据和地面反作用力矩数据；基于所述动作数据、所述地面反作用力数据和所述地面反作用力矩数据，计算动力学数据；基于所述动力学数据，计算关节力、扭矩及功率。本发明通过采集人体相邻节段的动作数据，定位人体主要关节的功能转动中心及转动轴，并根据采集得到的人体各节段动作数据集地面反作用力数据，计算关节角、关节净力、净扭矩及功率，提高关节角计算结果精度，进一步提高关节净力、净扭矩及功率的计算结果精确性。
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公开(公告)号：CN117137481A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311186117.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种膝、踝、肘关节功能转动轴的定位方法，包括：采集人体动作数据，对所述人体动作数据进行后处理，并基于后处理后的人体动作数据建立人体各节段的局部坐标；基于所述人体各节段的局部坐标，获取膝、踝、肘关节功能转动轴在全局坐标系内的空间位置，完成所述膝、踝、肘关节功能转动轴的定位。本发明通过动、静态标定技术捕获的人体运动数据，确定人体各节段的局部坐标，从而定位膝、踝、肘的关节功能转动轴，提高关节转动轴位置的精确性。
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公开(公告)号：CN115890641A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211344407.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。
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公开(公告)号：CN113288531B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110503565.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、下部、关节轴部、弹簧组成，通过调节各机构的位置，就能调节关节轴的空间角度，从而使本发明的假肢能够最大程度地贴近人体踝关节结构，且零部件少，调节方式简单，能以1°为单位进行调节，调节效果可靠性高，空间尺寸小，与人的配适度高，结构稳定，不易发生晃动。本发明结构简单，便于穿戴者自行调试适合自己的关节轴角度，穿戴者的舒适度高，且能提高患侧与常侧肢体的运动协调性，可适应不同路面变化，降低穿戴者的能耗。
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公开(公告)号：CN114504409A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210270474.2
申请日：2022-03-18
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种具有人体横向足弓特征的一体式假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明中一体式碳纤脚掌曲板中的后平板、后过渡板、中圆弧板、中过渡板和前平板顺序圆滑连接；连接件中四棱台经平台固接于主体后部上面；连接件和脚掌曲板上下固接；本发明结合人脚横向足弓特征步态触地周期中足底压力中心变化规律，能提高假肢脚板刚度，减轻整体重量；结合人体足部横向足弓三维曲率特征单块曲板的设计，便于拆装的同时降低制造成本，并使脚板各个部位刚度分布存在区别，能够动态适应行走过程中足底压力的变化所需的不同刚度；脚板不同位置具有不同的曲率与厚度，在满足假肢脚板刚度需求的同时并能极大减轻假肢脚板重量，提高脚板的舒适程度与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113021405B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110299957.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种用于双足行走机器人的节能仿生拉压体髌股关节属机械仿生工程技术领域，本发明由受压体的仿生双球构件、仿生滑动杠杆构件和受拉体的韧带组件组成，本发明的节能仿生拉压体膝关节利用特殊的关节几何结构，引入仿生滑杆构件来减少能耗，由仿生韧带引导和限制过度的关节运动；本发明适用于双足行走机器人，能实现低能耗、高稳定、高灵活度和自然的拟人步态。
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公开(公告)号：CN113021405A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110299957.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种用于双足行走机器人的节能仿生拉压体髌股关节属机械仿生工程技术领域，本发明由受压体的仿生双球构件、仿生滑动杠杆构件和受拉体的韧带组件组成，本发明的节能仿生拉压体膝关节利用特殊的关节几何结构，引入仿生滑杆构件来减少能耗，由仿生韧带引导和限制过度的关节运动；本发明适用于双足行走机器人，能实现低能耗、高稳定、高灵活度和自然的拟人步态。
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公开(公告)号：CN115637530B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211432963.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: D04C7/00
Abstract: 一种适用于片状编织物编织机的夹持机构属编织机械技术领域，本发明由支撑组件Ⅰ、支撑组件Ⅱ、锁紧装置、织线杆Ⅰ、锁紧杆和织线杆Ⅱ组成，本发明的二支撑组件左右排列，织线杆Ⅰ固接于二支撑组件上部之间，且位于二支撑组件的上后方，锁紧杆活动连接于二支撑组件上部之间，且位于二支撑组件的上前方，锁紧杆右端与锁紧装置的锁紧盘固接；织线杆Ⅱ可根据要求与二支撑组件下部三个孔对中的一对固接；锁紧杆的转动角度由锁紧装置锁定；本发明能解决一种特定编织方法实现机械编织的夹持问题，也可用于手工编织的夹持，还可通过织线杆Ⅱ的不同工作状态实现不同编织方法编织过程中的夹持。
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公开(公告)号：CN119015012B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411495377.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及仿生韧带医疗器械相关技术领域，尤其涉及一种基于等离子体与超冷冻技术的仿生韧带辅助装置，包括外壳，所述外壳上方表面一侧开设有进口，所述外壳内侧固定安装有张力感应机构，所述外壳的内侧固定安装有电动滑台，所述电动滑台的一端固定连接有压杆，所述外壳的内壁两侧固定安装有表面处理机构，所述外壳的内表面两侧固定安装有放置架，所述放置架的上方放置有脉冲电源，所述放置架的下方放置有脉冲控制器，该基于等离子体与超冷冻技术的仿生韧带辅助装置，通过脉冲等离子体系统、超冷冻装置、导轨与张力调节系统三种独特和巧妙的设计，即实现了对仿生韧带最小的损伤，又实现了其力学性能的优化。
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公开(公告)号：CN118986584B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411479783.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明涉及仿生韧带医疗器械相关技术领域，尤其涉及一种基于柔性振动技术的仿生韧带辅助装置，包括壳体，所述壳体的内侧表面固定安装有固定杆，所述固定杆的一端套设有放线筒，所述壳体的内壁表面固定安装有背板，所述背板的固定连接有空心辊，所述空心辊的内侧设置有压电振动器机构，所述空心辊的一侧固定连接有限位机构，所述空心辊的外圈表面固定连接有紫外照射机构，该装置将刚性振动转化为柔性振动进而达到消除仿生韧带内部应力又能使其表面不受损伤等效果，通过无极可调紫外照射系统的设计，促使局部的分子链重新排列，释放残余应力，多种巧妙的设计实现了仿生韧带力学性能的优化。
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