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公开(公告)号：CN118502243A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410570127.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于策略搜索的仿生金枪鱼背鳍控制方法。其中，所述方法包括：基于CPG模型控制仿生金枪鱼背鳍和尾鳍；实时采集仿生鱼运动时背鳍和尾鳍的功率参数及运动姿态参数；将功率参数及运动姿态参数输入一预训练的强化学习网络模型，并输出预测的各CPG模型运动参数空间；所述强化学习网络模型基于策略梯度算法进行构建；利用该预测的CPG模型实时参数空间调整CPG模型的参数空间。本发明能够有助于实现较为优化的仿生金枪鱼背鳍尾鳍协同运动参数空间。
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公开(公告)号：CN114137544B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111246760.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种实现高度计声准直的水下声透镜及准直系统，包含由梯度超构材料制成的第一换能机构和第二换能机构；所述第一换能机构包含实心的方形基座，所述方形基座设置有声透镜阵列，所述声透镜阵列包含矩形阵列设置的多个声透镜件，所述声透镜件为圆形实心锥状结构，所有的所述圆形实心锥状结构的底面半径相同，所有的所述锥状结构的高度相同；所述声透镜件的高度为90mm‑110mm，所述声透镜件的底圆面的半径为2.2mm‑2.4mm；所述第二换能机构与所述第一换能机构的结构相同，且所述第二换能机构与所述第二换能机构上下对称设置。可以有效缩短在声透镜两端的传播时间从而到达相位控制的效果，经过水下声透镜的相位超前效应，最终形成水下的非衍射准直束。
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公开(公告)号：CN111959725B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010977577.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生弹涂机器鱼，包括鱼身机构；爬行机构，装置于所述鱼身机构的前侧，所述爬行机构包含一组对称设置的L型胸鳍，所述L型胸鳍的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍分别由相应的双轴串联驱动机构进行驱动实现循环向外后侧刨动；鱼尾机构，装置于所述鱼身机构的后侧，所述鱼尾机构由尾鳍舵机进行驱动实现循环摆动；电源，用于为双轴串联驱动机构和尾鳍舵机进行供电；控制装置，用于控制双轴串联驱动机构和尾鳍舵机的动作。本发明结构简易，且能够有效在行走不失衡的前提下，有效降低移动机构的动作频率，从而减轻磨损和降低耗电量；并能够很好实现由陆到水和由水到陆的跨相运动。
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公开(公告)号：CN117725463A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311689293.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 厦门大学 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于PF‑RAE‑TBD的界面混响下水下目标跟踪方法。其中，所述方法包括：收集目标多帧回波信号，在粒子滤波框架下利用多帧回波信号预测目标的状态，并匹配滤波器；获取多帧回波信号匹配滤波器的输出测量值，利用RAE提取测量值的稀疏分量；利用该测量值的稀疏分量作为实测值，并利用该实测值预测目标的状态。本发明提出了一种结合粒子滤波和鲁棒自编码器的稀疏检测跟踪算法。采用鲁棒自编码器对匹配滤波器的输出进行非线性估计，构造稀疏分量。用构造的稀疏分量代替之前匹配的滤波器输出作为实测值，然后跟踪运动目标的动态状态。本发明所提出的方法可以在界面干扰较强的环境下显著提高目标检测和跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117074053A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310627402.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 厦门大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生金枪鱼吊装式机器鱼测试平台。包括：循环水洞装置、机器鱼控制及功率采集系统；循环水洞装置包括循环水洞进水装置、导轨、水槽、循环水洞出水装置以及水泵；循环水洞进水装置与水槽与循环水洞出水装置联通，内部形成回形水路，水泵设置于循环水洞出水装置并连入水路；水槽上端面设置有开口，开口上端悬吊有仿生机器鱼，该仿生机器鱼与机器鱼控制及功率采集系统电连接。本发明能够模拟机器鱼的实际游动过程，得到一些相关的测量参数，并且可以通过对实验数据的研究分析实现对机器鱼的进一步改进，有助于指导新一代的仿生自主水下航行器BAUV的研发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959577B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110125585.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种水下软气动声源及制备方法、带有该声源的发声装置，所述声源包括：基座，所述基座为中空的腔体结构，所述基座为硬材质制成；一组软弹性体，分别填充设置于所述基座的左半部分和右半部分，所述软弹性体之间的间距从下往上依次缩减，所述软弹性体的最上端为平面结构，一组所述软弹性体的上端面之间间隙设置，所述软弹性体为实心结构；进气口，设置于所述基座的底端中心处；出气口，设置于所述基座的顶端。所述主体层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述粘膜上皮层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述主体层的杨氏模量大于所述粘膜上皮层的杨氏模量。
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公开(公告)号：CN115644129A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210978058.8
申请日：2022-08-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高速摄影测量技术的鱼类集群游动行为观测方法。所述方法包括：提供一种透明循环水槽，该透明循环水槽包括沿一第一方向可调速稳定循环的水流；提供一种高速摄影装置，该高速摄影装置包括若干个设置于所述透明循环水槽槽体四周的高速相机，且若干相机视角汇聚于一第二方向等；将鱼群放置于所述透明循环水槽，并触发所述高速摄影装置拍摄所述鱼群；本发明可以在进行鱼类集群游动行为观测试验过程中，利用透明循环水槽调整水流速度改变，并使水流达到稳定流场状态；根据试验所需，将不同数量试验鱼放入透明循环水槽，使用高速摄影装置拍摄群游行为记录，并基于摄影测量技术获得高精度鱼体动态变化过程。
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公开(公告)号：CN113758446B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111053280.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明提供一种海洋生物附着物厚度的水下声学测量方法，S1，在不同种类的基板上生长不同种类、不同厚度的海洋附着生物，形成不同的测试样板；S2，将所述测试样板放置于海水环境中进行高频声波测试，获取海洋附着生物的顶端反射的回波到达时间t1，以及所述基板反射的回波到达时间t2，本发明通过在同海域中放置多种不同材质的基板，通过主动输入承载体材质，调取数据库中与该承载体对应的高频声波强度，通过影像识别海洋附着生物外观特征，通过匹配数据库中，相同或最接近的海洋附着生物，调取该海洋附着生物的种类，进行等效声速c的调取，通过公式h=ci,j*τ/2获取该海洋附着生物在承载体上的所检测区域的厚度。
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公开(公告)号：CN114532257A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210149356.6
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明涉及一种深远海养殖大黄鱼听觉敏感特性测量方法及其应用，包含以下步骤：采集未受人为噪声干扰的大黄鱼的原始发声信号，分析所述原始发声信号的特征；根据所述原始发声信号的特征进行仿生声刺激信号合成，得到声刺激信号；向待测的大黄鱼发射多种频率和多种声压级的所述声刺激信号，获取所述待测的大黄鱼对多种频率和多种声压级的所述声刺激信号的反应，得到所述待测的大黄鱼的听觉敏感特性曲线。
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公开(公告)号：CN112748495B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110153066.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 厦门大学
IPC: G02B6/255
Abstract: 公开了一种制备低损耗高强度锥形光纤的装置，包括火焰产生装置和拉锥设备，拉锥设备包括相背而行的两光纤固定装置，火焰产生装置可位移地设置于两光纤固定装置之间，火焰产生装置的喷口为沿光纤长度方向的条形喷口。还公开了利用上述装置制备锥形光纤的方法，将待拉锥的小纤芯单模光纤固定于两光纤固定装置上，通过可位移的火焰产生装置的长条形喷口产生的火焰加热预热软化待拉锥的小纤芯单模光纤，通过第一步进电机在移动的火焰下熔融的同时反向拉伸光纤，使之成为锥形光纤。通过上述装置和方法可以拉制出一种更低损耗、高强度、长锥区结构的锥光纤，大幅度降低锥区的导光损耗。
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