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公开(公告)号：CN117284462A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311424861.8
申请日：2023-10-30
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线翎电鳗的多运动模态仿生机器鱼。该仿生机器鱼以线翎电鳗为原型进行仿生，包括：通过舵机活动连接的仿生机器鱼中央控制装置以及仿生机器鱼尾部推进装置；还包括设置于仿生机器鱼中央控制装置以及仿生机器鱼尾部推进装置下部的仿生机器鱼下部臀鳍推进装置；该仿生机器鱼下部臀鳍推进装置包括若干沿一第一方向间隔设置的臀鳍棍以及沿一第一方向粘附于臀鳍棍的片状臀鳍；该若干臀鳍棍分别通过若干第一舵机驱动装置连接于仿生机器鱼中央控制装置以及仿生机器鱼尾部推进装置下部，且通过舵机驱动若干臀鳍棍沿一第二方向进行往复转动。本发明能够实现BCF和MPF两种运动模态并存。
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公开(公告)号：CN110492878B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910729869.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种小型水下亚波长声学开关装置，属于水声探测和水声通讯技术领域。设有两部分声人工结构、声栅固定板、声栅支撑板、吊装环、稳定块、底座、竖直固定板和声栅转动圆；第一部分声人工结构为一维流固超晶格，第二部分声人工结构由沿水平方向周期排列的可调谐的矩形声栅构成；声栅固定板上均设有周期排列的圆孔，声栅转动圆镶嵌在圆孔内，声栅转动圆中间设矩形孔，矩形声栅穿过并固定在矩形孔中，竖直固定板竖直固定在底座上，稳定块固定在竖直固定板与底座之间，吊装环设在竖直固定板的顶部，声栅支撑板设在左右竖直固定板的下部，声栅固定板设在左右竖直固定板的上部。为亚波长结构，尺寸小，可在水下环境工作，并实现快速调控声波的作用。
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公开(公告)号：CN118300707A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410493171.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 厦门大学
IPC: H04B13/02 , H04B11/00 , H04B10/524
Abstract: 本发明公开了一种仿枪虾信号的水声隐蔽通信方法。所述通信包括发送端；该发送端通信方法包括如下步骤：以枪虾脉冲信号为载波，生成若干组枪虾脉冲串；其中，该枪虾脉冲信号为实际采集信号，该实际采集信号为枪虾螯合上时产生的脉冲信号；基于通信信息，对若干枪虾脉冲串进行编码，形成携带信息的仿生信息信号；基于该仿生信息信号生成仿生通信信号，进行水下隐蔽通信。本发明能够提供一种具有较高隐蔽性、安全性、稳健性和速率的水声隐蔽通信方法。
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公开(公告)号：CN111846165A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010729354.5
申请日：2020-07-27
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种串联式柔性驱动的仿生机器鱼，包括鱼头、鱼尾、密封舱及动力舱，鱼头和鱼尾分别具有第一腔体和第二腔体，密封舱和动力舱设置于第一腔体和/或第二腔体，密封舱内设置有姿态调节机构、锂电池及控制装置，动力舱内设置有前舵机组及后舵机组，前舵机组一端连接后舵机组、另一端连接姿态调节机构，后舵机组另一端连接鱼尾，控制装置与姿态调节机构、锂电池电连接，控制装置控制姿态调节机构运动，控制动力舱运动，进而带动鱼尾运动；本发明减小柔性驱动时鱼头有害的左右晃动、提高推进柔性驱动效率和增大动力的目的，仿生效果好，平稳性好；姿态调节机构结构简单体积小，快速调节鱼头俯仰姿态，配合鱼尾驱动，实现快速上浮下潜游动。
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公开(公告)号：CN111959725B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010977577.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生弹涂机器鱼，包括鱼身机构；爬行机构，装置于所述鱼身机构的前侧，所述爬行机构包含一组对称设置的L型胸鳍，所述L型胸鳍的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍分别由相应的双轴串联驱动机构进行驱动实现循环向外后侧刨动；鱼尾机构，装置于所述鱼身机构的后侧，所述鱼尾机构由尾鳍舵机进行驱动实现循环摆动；电源，用于为双轴串联驱动机构和尾鳍舵机进行供电；控制装置，用于控制双轴串联驱动机构和尾鳍舵机的动作。本发明结构简易，且能够有效在行走不失衡的前提下，有效降低移动机构的动作频率，从而减轻磨损和降低耗电量；并能够很好实现由陆到水和由水到陆的跨相运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114280965A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111639072.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 可调谐实验场地用变形剪纸声开关，包括螺线剪纸结构、微位移结构、机电控制系统；所述螺线剪纸结构设有多个剪纸单元，所述剪纸单元呈阵列方式排列在一板体上；所述微位移结构设于螺线剪纸结构的下方，微位移结构设有多个微位移单元，所述微位移单元一一对应剪纸单元设置，微位移单元通电后通过电磁吸引与剪纸单元连接后控制剪纸单元的位移变形；所述机电控制系统用于通过微位移结构控制每个剪纸单元的三维变形方向及程度，以此来改变其本征模式，控制声能传播带隙。本发明具有阵列及结构位移可调性，整体模块化设计，可以根据不同声学场景进行调控，利用对螺线剪纸三维变形来控制能带范围，其结构紧凑，灵活调控，工作频带宽。
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公开(公告)号：CN110492878A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910729869.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种小型水下亚波长声学开关装置，属于水声探测和水声通讯技术领域。设有两部分声人工结构、声栅固定板、声栅支撑板、吊装环、稳定块、底座、竖直固定板和声栅转动圆；第一部分声人工结构为一维流固超晶格，第二部分声人工结构由沿水平方向周期排列的可调谐的矩形声栅构成；声栅固定板上均设有周期排列的圆孔，声栅转动圆镶嵌在圆孔内，声栅转动圆中间设矩形孔，矩形声栅穿过并固定在矩形孔中，竖直固定板竖直固定在底座上，稳定块固定在竖直固定板与底座之间，吊装环设在竖直固定板的顶部，声栅支撑板设在左右竖直固定板的下部，声栅固定板设在左右竖直固定板的上部。为亚波长结构，尺寸小，可在水下环境工作，并实现快速调控声波的作用。
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公开(公告)号：CN110329462A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910293291.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种柔性驱动的遥控机器鱼，属于仿生机器鱼领域，包括鱼身结构和鱼尾结构；所述鱼尾结构包括舵机、舵盘、弹簧和硅胶尾鳍；所述鱼身结构的后端部开设有舵机槽，所述舵机设于舵机槽内，舵机上连接有舵盘，弹簧的两端分别连接舵盘和硅胶尾鳍。本发明采用柔性驱动的方式，使得机器鱼的游动更加柔顺流畅，降低游动产生的噪音，也有助于提高舵机的驱动效率。
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公开(公告)号：CN114280965B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111639072.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 可调谐实验场地用变形剪纸声开关，包括螺线剪纸结构、微位移结构、机电控制系统；所述螺线剪纸结构设有多个剪纸单元，所述剪纸单元呈阵列方式排列在一板体上；所述微位移结构设于螺线剪纸结构的下方，微位移结构设有多个微位移单元，所述微位移单元一一对应剪纸单元设置，微位移单元通电后通过电磁吸引与剪纸单元连接后控制剪纸单元的位移变形；所述机电控制系统用于通过微位移结构控制每个剪纸单元的三维变形方向及程度，以此来改变其本征模式，控制声能传播带隙。本发明具有阵列及结构位移可调性，整体模块化设计，可以根据不同声学场景进行调控，利用对螺线剪纸三维变形来控制能带范围，其结构紧凑，灵活调控，工作频带宽。
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公开(公告)号：CN116320887A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310300292.X
申请日：2023-03-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种仿江豚的水声接收装置。包括：V字形骨架；V字形骨架的两个分叉端外侧均固设有第一柔性件；V字形骨架的两个分叉端内侧均固设有第二柔性件，且第二柔性件内嵌有水听器；两所述水听器相互平行设置。本发明基于仿生学的研究思路，所设计的仿江豚声接收装置，可以增强宽带声波的接收，并在宽频带上形成接收指向性。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明基于江豚动物的声接收系统的工作原理，构建出一种仿江豚的水声接收装置。本发明通过对仿生结构的进行组合设计，以增强宽频声波的接收。除结构简单，易于实现的特点外，本发明还具有增强宽频带、指向性声接收的优点。
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