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公开(公告)号：CN106828848A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710067329.3
申请日：2017-02-06
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。
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公开(公告)号：CN112959577A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110125585.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种水下软气动声源及制备方法、带有该声源的发声装置，所述声源包括：基座，所述基座为中空的腔体结构，所述基底为硬材质制成；一组软弹性体，分别填充设置于所述基座的左半部分和右半部分，所述软弹性体之间的间距从下往上依次缩减，所述软弹性体的最上端为平面结构，一组所述软弹性体的上端面之间间隙设置，所述软弹性体为实心结构；进气口，设置于所述基座的底端中心处；出气口，设置于所述基座的顶端。所述主体层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述粘膜上皮层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述主体层的杨氏模量大于所述粘膜上皮层的杨氏模量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109319075A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811265157.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种仿生机器鲨鱼，涉及仿生水下潜器领域，包括鱼头、胸鳍系统、背鳍、鱼身骨架、设备舱和鱼尾驱动系统；所述鱼头与鱼身骨架通过头部舵机连接，头部舵机固定在鱼身骨架前部，可以控制鱼头左右摇摆；所述胸鳍系统通过改变胸鳍角度实现机器鲨鱼运动中的上浮下潜；背鳍固定在鱼身骨架上，鱼身骨架内放置设备舱，鱼身骨架上开有螺丝孔，用以连接舵机以及其他扩展设备；设备舱内放置单片机和电池等；鱼尾驱动系统通过联动件牵引实现主舵机带动整个尾部柔性摆动，最后一个尾部关节有尾鳍舵机，单独控制尾鳍摆动。本发明结构简单，仿生效果逼真，扩展性强，可实现水下三维运动。
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公开(公告)号：CN112959577B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110125585.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种水下软气动声源及制备方法、带有该声源的发声装置，所述声源包括：基座，所述基座为中空的腔体结构，所述基座为硬材质制成；一组软弹性体，分别填充设置于所述基座的左半部分和右半部分，所述软弹性体之间的间距从下往上依次缩减，所述软弹性体的最上端为平面结构，一组所述软弹性体的上端面之间间隙设置，所述软弹性体为实心结构；进气口，设置于所述基座的底端中心处；出气口，设置于所述基座的顶端。所述主体层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述粘膜上皮层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述主体层的杨氏模量大于所述粘膜上皮层的杨氏模量。
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公开(公告)号：CN106828848B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710067329.3
申请日：2017-02-06
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。
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公开(公告)号：CN214627340U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120267015.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 厦门大学
IPC: H04R1/20
Abstract: 本实用新型涉及一种水下软气动声源及带有该声源的发声装置，所述声源包括：基座，所述基座为中空的腔体结构，所述基座为硬材质制成；一组软弹性体，分别填充设置于所述基座的左半部分和右半部分，所述软弹性体之间的间距从下往上依次缩减，所述软弹性体的最上端为平面结构，一组所述软弹性体的上端面之间间隙设置，所述软弹性体为实心结构；进气口，设置于所述基座的底端中心处；出气口，设置于所述基座的顶端。所述主体层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述粘膜上皮层的杨氏模量大于所述固有层的杨氏模量、所述主体层的杨氏模量大于所述粘膜上皮层的杨氏模量。
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公开(公告)号：CN206766306U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720648315.6
申请日：2017-06-06
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种适用于水下噪声监测的机器鱼，涉及仿生水下潜器，水声监测。设有鱼头、胸鳍、设备舱、尾部驱动装置、水声监测装置和防水鱼皮；所述胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上；所述设备舱安装在鱼头内；所述尾部驱动装置与设备舱相连并与鱼头相连；所述防水鱼皮通过接口固定于鱼头后部，包住整个鱼尾；所述鱼头中部开有设备舱和配重舱，鱼头前部和腹部开有仪器舱，鱼头后部设有鱼皮接口。采用拉线驱动，使用一个电机即可达到多个电机的驱动效果，使结构更简单紧凑。机器鱼仿生的造型在水动力学上更加科学，且相较螺旋桨驱动噪音更小，能够靠近水生动物监听，能灵活游动，很好地克服走航式监听成本高、定点式监听不灵活且设备利用率低下的缺点。
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