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公开(公告)号：CN115131417B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210847890.4
申请日：2022-07-19
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于电力系统配网带电技术领域，更具体地，涉及一种激光点云2D‑3D双模态交互增强不规则电线检测方法。该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果。本发明降低了配网带电任务中人工的参与度，提高了作业安全性，填补了针对引线这一目标的识别方法的空白，通过自动识别引线，可以为后续操作引线提供基础，省去了人工操作机械臂的劳动，省时省力。
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公开(公告)号：CN118111447B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410523550.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种面向狭窄环境的无人机运动规划方法、装置和存储介质，涉及无人机导航领域，包括：设定起点和终点；在三维占据地图上进行路径搜索，得到一条无碰撞情况的初始路径；生成远离障碍物的骨架路径：首先确定路点沿远离障碍物方向推动的方向向量，然后沿着方向向量并以三维占据地图的分辨率为步长推动路点，当存在一个最近障碍物在推动方向上时，推动过程结束；生成最优路径：结合弹性能带与骨架引导目标函数，迭代凸优化得到最优路径；分配最优时间：沿最优路径进行含速度与加速度约束的最优时间分配和梯形速度分配，得到运动轨迹。有利于无人机在杂乱且狭窄受限的洞穴等环境中安全且高效地完成巡检和勘探等任务。
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公开(公告)号：CN117367412B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311667140.X
申请日：2023-12-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法，通过提取激光点云平面和边缘特征，优化激光雷达里程计与IMU预积分因子，实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量，实现紧耦合激光惯导里程计，结合本发明提出的利用IMU辅助的自适应体素地图初始化方法，能够在移动机器人实时定位和建图过程中，通过紧耦合多源传感器数据输入，利用高效的后端激光雷达点云BA优化(Bundle Adjustment，捆集调整)策略，提高了机器人定位与建图精度，增强了结构特征缺失和快速运动情形下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117400961A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311123081.X
申请日：2023-09-01
Applicant: 南开大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及交通运输技术领域，公开了一种智能调速跟随算法，其中方法包括如下步骤：S1、通过Z轴传感器检测到的Z轴方向力分解得出人的前进方向运动意图；S2、判断Z轴拉力的预测人相对于车的前进动作；S3、通过X轴传感器检测到的X轴方向力分解得出人的左右方向运动意图；S4、判断X轴拉力的预测人相对于车的左右转弯动作。本发明通过在人与车之间使用连接机构实时检测到Z轴和X轴的角度变化，当人前进速度状态发生变化时能够检测到Z轴的角度变化信息，当人左右转向状态发生变化时，能够检测到X轴的角度变化信息，通过本发明提出的算法X轴角度变化信息总结计算出车体跟随人行动的左右轮独立速度。
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公开(公告)号：CN117184191A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311068146.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及运载工具小车技术领域，具体提供了一种救援车，包括车座，车座端部的两侧均设有车轮；靠背，靠背转动连接在车座的表面；牵引架，牵引架转动连接在靠背远离车座一侧的中心位置，牵引架远离靠背的一端能够与缠绕在驾驶者腰部的束缚机构可拆卸连接，且牵引架能够以转动连接点为中心进行偏转以牵引束缚机构保持在设定位置，本发明可通过牵引架和束缚机构的配合，实现了与驾驶者匹配的目的，具体的，当驾驶者的腰部固定有束缚机构时，直接以转动连接点为中心对牵引架进行偏转以牵引束缚机构保持在设定位置，便可使得不同身高的驾驶者均能牵引救援车运动；若不需要使用救援车，则驱使靠背与车座之间呈平行状态完成了折叠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116382307A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310654646.0
申请日：2023-06-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统，涉及多机器人协同自主探索技术领域，所述方法包括：使用维诺图划分即将探索的未知区域，为机器人分配负责探索的维诺图分区；在机器人团队周围和每一个机器人周围分别选择全局探索窗口和局部探索窗口；提取所有探索窗口的未知连通区域；计算未知连通区域的质心；利用设计的无参效用函数的值确定机器人的探索区域。本发明在多机器人协同自主探索过程中，利用基于维诺图的多机器人协同策略以及基于未知连通区域质心引导的探索策略，通过设计的无参效用函数评估质心，提高了多机器人自主探索效率。
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公开(公告)号：CN115510391A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211071089.1
申请日：2022-09-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种自动跟随算法及系统，所述一种自动跟随算法包括：接收传感器模块发送的经过处理的传感器数据；利用所述纵向传感器数据计算前进方向加速度；当存在上坡或下坡时，利用垂直方向传感器补偿数据对所述自动跟随状态进行控制补偿，不需要人体手部进行控制，解放了双手，有利于特殊场景下的使用，又增加了垂直方向数据采集对运动姿态判断的同时进行补偿，在实际应用中增强了体验效果，提升了安全性，对体力基础弱或者无操作技巧基础人群有较好的操作效果。
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公开(公告)号：CN114298115B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210213808.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 南开大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器交互运动意图获取方法及系统，包括：采集传感器数据进行初始化处理得到传感器初始数据；利用所述传感器初始数据获取传感器输出数据；根据所述传感器输出数据得到传感器交互运动意图，避免了数据传输过程中产生的噪声干扰问题，在实际应用中人体运动意图需要高精度高准确率识别提供了基础，同时对三维空间内不同方向的受力数据进行综合处理，与运动意图分析相结合，针对各种实际情况均具有可操作性。
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公开(公告)号：CN109188915B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811306985.5
申请日：2018-11-05
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种内嵌运动性能调节机制的速度规划方法，包括：1.将速度规划问题转换为路径位置和路径速度的二维规划问题；将机器人系统速度和加速度约束转换为二维空间内可行域边界；2.为二维规划引入运动性能调节机制；2.1定义运动调节机制的用户指定参数；2.2调节该参数以改变可行域形状；3.计算可行域边界上的匀速巡航部分；以哈希表存储查询匀速巡航部分；4.利用完备数值积分策略计算可行域内的可行速度曲线；5.用双向积分策略使第4步的速度曲线加速度连续，并输出该速度曲线。该规划方法能够根据用户需求输出不同运动性能的可行速度曲线，兼顾规划完备性。
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公开(公告)号：CN112184736A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011078122.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于欧式聚类的多平面提取方法，可以适用于多种野外复杂环境。首先，针对树冠、隧道、矿洞等一类具有悬挂物的环境，提出基于欧式聚类的混合高度图方法。通过将映射到二维栅格中三维点云进行聚类，并利用混合高度图法区分地面点和悬挂物点，实现了对地面上方障碍物的准确检测和下方对应可通行区域的正确提取。除此之外，针对野外崎岖环境，本发明还提出了基于随机采样一致性的多平面提取方法。通过在gazebo虚拟仿真环境和真实校园环境中进行了实验验证。实验结果表明，本发明方法与已有算法相比在点云分割的精度和效率方面均有明显提高。
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