公开(公告)号：CN117367412A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311667140.X

申请日：2023-12-07

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  李如意 ,  方勇纯 ,  苑晶 ,  吴松阳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法，通过提取激光点云平面和边缘特征，优化激光雷达里程计与IMU预积分因子，实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量，实现紧耦合激光惯导里程计，结合本发明提出的利用IMU辅助的自适应体素地图初始化方法，能够在移动机器人实时定位和建图过程中，通过紧耦合多源传感器数据输入，利用高效的后端激光雷达点云BA优化(Bundle Adjustment，捆集调整)策略，提高了机器人定位与建图精度，增强了结构特征缺失和快速运动情形下的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117367412B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311667140.X

申请日：2023-12-07

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  李如意 ,  方勇纯 ,  苑晶 ,  吴松阳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法，通过提取激光点云平面和边缘特征，优化激光雷达里程计与IMU预积分因子，实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量，实现紧耦合激光惯导里程计，结合本发明提出的利用IMU辅助的自适应体素地图初始化方法，能够在移动机器人实时定位和建图过程中，通过紧耦合多源传感器数据输入，利用高效的后端激光雷达点云BA优化(Bundle Adjustment，捆集调整)策略，提高了机器人定位与建图精度，增强了结构特征缺失和快速运动情形下的鲁棒性。