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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115900706B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310006366.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于惯性网络的姿态估计方法及系统，用于提高对目标载体进行姿态估计时的准确率，包括：对目标载体进行测量点位分析，确定多个惯性节点；通过多个惯性节点进行测量网络构建，确定对应的分布式惯性测量网络；基于分布式惯性测量网络对多个惯性节点进行位姿数据采集，得到与每一惯性节点对应的位姿数据；对与每一惯性节点对应的位姿数据进行误差补偿处理，得到目标位姿数据集合；对目标位姿数据集合进行信息融合处理，得到与目标载体对应的姿态估计结果。
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公开(公告)号：CN112184736B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011078122.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于欧式聚类的多平面提取方法，可以适用于多种野外复杂环境。首先，针对树冠、隧道、矿洞等一类具有悬挂物的环境，提出基于欧式聚类的混合高度图方法。通过将映射到二维栅格中三维点云进行聚类，并利用混合高度图法区分地面点和悬挂物点，实现了对地面上方障碍物的准确检测和下方对应可通行区域的正确提取。除此之外，针对野外崎岖环境，本发明还提出了基于随机采样一致性的多平面提取方法。通过在gazebo虚拟仿真环境和真实校园环境中进行了实验验证。实验结果表明，本发明方法与已有算法相比在点云分割的精度和效率方面均有明显提高。
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公开(公告)号：CN116045962A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211721959.5
申请日：2022-12-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，公开了一种基于雾网络的建图定位方法及装置，用于提高建图定位时的准确率。该方法包括：控制多个地面机器人对目标区域进行环境信息采集，得到环境信息集合，通过环境信息集合生成多个地图构建子任务；对多个地面机器人进行任务分配，得到任务分配结果；基于任务分配结果控制多个地面机器人进行子地图构建，生成多个子地图，通过多个子地图生成初始全局地图；控制无人机对目标区域进行点云数据采集，得到点云数据集合；对点云数据集合进行三维地图映射，得到三维点云地图；对三维点云地图及初始全局地图进行地图融合，生成目标导航地图；通过目标导航地图对待定位机器人进行定位，确定目标定位数据。
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公开(公告)号：CN115900706A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310006366.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于惯性网络的姿态估计方法及系统，用于提高对目标载体进行姿态估计时的准确率，包括：对目标载体进行测量点位分析，确定多个惯性节点；通过多个惯性节点进行测量网络构建，确定对应的分布式惯性测量网络；基于分布式惯性测量网络对多个惯性节点进行位姿数据采集，得到与每一惯性节点对应的位姿数据；对与每一惯性节点对应的位姿数据进行误差补偿处理，得到目标位姿数据集合；对目标位姿数据集合进行信息融合处理，得到与目标载体对应的姿态估计结果。
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公开(公告)号：CN112184736A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011078122.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于欧式聚类的多平面提取方法，可以适用于多种野外复杂环境。首先，针对树冠、隧道、矿洞等一类具有悬挂物的环境，提出基于欧式聚类的混合高度图方法。通过将映射到二维栅格中三维点云进行聚类，并利用混合高度图法区分地面点和悬挂物点，实现了对地面上方障碍物的准确检测和下方对应可通行区域的正确提取。除此之外，针对野外崎岖环境，本发明还提出了基于随机采样一致性的多平面提取方法。通过在gazebo虚拟仿真环境和真实校园环境中进行了实验验证。实验结果表明，本发明方法与已有算法相比在点云分割的精度和效率方面均有明显提高。
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