公开(公告)号：CN115131417A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210847890.4

申请日：2022-07-19

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  俞诗卓 ,  公岩松 ,  张雪波

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明属于电力系统配网带电技术领域，更具体地，涉及一种激光点云2D‑3D双模态交互增强不规则电线检测方法。该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果。本发明降低了配网带电任务中人工的参与度，提高了作业安全性，填补了针对引线这一目标的识别方法的空白，通过自动识别引线，可以为后续操作引线提供基础，省去了人工操作机械臂的劳动，省时省力。

公开(公告)号：CN115131417B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210847890.4

申请日：2022-07-19

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  俞诗卓 ,  公岩松 ,  张雪波

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明属于电力系统配网带电技术领域，更具体地，涉及一种激光点云2D‑3D双模态交互增强不规则电线检测方法。该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果。本发明降低了配网带电任务中人工的参与度，提高了作业安全性，填补了针对引线这一目标的识别方法的空白，通过自动识别引线，可以为后续操作引线提供基础，省去了人工操作机械臂的劳动，省时省力。

公开(公告)号：CN113468706A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110845733.5

申请日：2021-07-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 胡子琦 ,  苑晶 ,  公岩松 ,  俞诗卓 ,  张雪波

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/25 ,  G06N3/00 ,  G06F111/08 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明属于电力机器人领域，更具体地，涉及一种配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法。该方法包括以下步骤，S1、获取输电线引线三维点云，采用欧式距离滤波器进行处理；S2、对滤波后的数据，采用自组织分层粒子群优化算法进行点云降采样；S3、输入降采样之后的点云，基于控制点迭代优化的B样条曲线拟合；S5、控制点融合，输出最终B样条曲线。

公开(公告)号：CN113468706B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110845733.5

申请日：2021-07-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 胡子琦 ,  苑晶 ,  公岩松 ,  俞诗卓 ,  张雪波

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/25 ,  G06N3/00 ,  G06F111/08 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明属于电力机器人领域，更具体地，涉及一种配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法。该方法包括以下步骤，S1、获取输电线引线三维点云，采用欧式距离滤波器进行处理；S2、对滤波后的数据，采用自组织分层粒子群优化算法进行点云降采样；S3、输入降采样之后的点云，基于控制点迭代优化的B样条曲线拟合；S5、控制点融合，输出最终B样条曲线。