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公开(公告)号：CN117250949A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310930042.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云工作流的实时车辆模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆动力学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质，与仅针对无人驾驶车辆运动学特征的方法相比进一步提升了模型和控制的保真度。
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公开(公告)号：CN117193325A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311338392.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于云边协同的车辆编队模型预测控制方法，针对多车编队系统，首先建立单一车辆纵向非线性动力学模型，并针对车辆编队行驶构建相关约束。之后在单向通信拓扑结构下建立边端异构车辆编队的分布式线性模型预测控制问题，使各车辆在保持恒定间距的情况下达成编队稳定性与速度一致性的控制目标。其次，在云端利用容器化技术，以相同思路构建分布式非线性模型预测控制问题，并在边端设计基于性能的事件触发机制，完成云边之间通信结构的搭建以及控制器的融合，当预测状态量偏离期望时，将触发云计算。只要性能足够优良，可将云端原先计算的控制序列中的其他元素继续作用于系统，从而在保证控制性能的基础上减少计算资源的消耗。
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公开(公告)号：CN113479347B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110800106.X
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种火箭垂直回收着陆段轨迹控制方法，通过将两个凸优化问题中的目标函数加权求和得到了一个新的最优化问题，相对于传统的制导方法，本发明同时求解了两个优化目标，在确保优化性能的同时减少了计算量，也降低了考虑不确定性和扰动时的难度；同时，本发明通过将凸优化的方法与鲁棒模型预测控制算法相结合，把原来的非凸可行域转化为凸可行域，在考虑了垂直回收过程中存在的大气扰动的情况下，有效保证了解的全局最优性，同时也弥补了模型预测控制算法在计算时间方面的不足。
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公开(公告)号：CN117115501A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310408345.X
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习优化器的图像分类方法，针对Adam优化器及SGD‑Momentum优化器各自的优缺点，利用指数函数的性质设计了优化合成器，能够实现Adam优化器到SGD‑Momentum优化器的自动切换，根据图像分类网络模型所处训练阶段的不同切换到不同的优化器以达到不同优化器各自的最佳效果，从而实现了更加精确的图像分类。
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公开(公告)号：CN114879658B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562261A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN115202213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112948088B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110283971.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种云计算平台中的云工作流智能管理与调度系统，包括：系统前端、调度控制器、云工作流调度器和资源分配器；系统前端上传云工作流文件；调度控制器接收云工作流文件后生成启动云工作流调度器信息；资源分配器接收启动云工作流调度器信息后通过容器管理平台获取剩余资源；容器管理平台接收创建云工作流调度器请求信息后在节点上创建多个云工作流调度器；各云工作流调度器根据云工作流文件确定资源配置总需求，并接收剩余资源，根据资源配置总需求和剩余资源生成云工作流计算节点，处理云工作流文件。本发明公开的方案能布置在大规模分布式集群上，能把云工作流接收比例提高20％，在多负载环境下，高效、可靠完成工作流任务管理与调度。
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公开(公告)号：CN113064711B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110405652.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种在线多工作流动态调度方法和系统。该在线多工作流动态调度方法，在根据获取的第一节点时间确定第二节点时间后，根据第二节点时间确定工作流任务的子截止期，然后，在根据子截止期生成任务调度序列后获取分布式调度模型，根据任务调度序列完成对工作流任务的调度，进而解决现有技术中存在的云计算资源不能得到充分利用造成过多花费的问题。
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公开(公告)号：CN113032126B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110372038.1
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高并发云工作流调度引擎跨集群通信系统及方法。该系统的控制器模块采用Service和Deployment方式容器化部署到Kubernetes的Master主集群；生成器模块采用Shell脚本方式容器化部署于各个集群，每个集群以Service和Deployment方式部署唯一的生成器容器；控制器模块和生成器模块均以Service NodePort方式对外提供访问，且以gRPC方式跨越集群通信；分布式数据库在各个集群中单独部署，用于存储调度器模块的资源请求记录；缓存数据库采用分布式架构部署，用于存储全局的工作流信息记录。本发明可以提高系统的灵活性，实现高效通信。
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