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公开(公告)号：CN1811644A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200610056937.6
申请日：2006-03-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明结合最新的概率定位方法，将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知中，很好地解决了实际定位过程中地标数量不足和碰撞影响定位精度等问题，使智能机器人能够在复杂环境中实现较为精确的定位。本发明针对智能移动机器人受各种复杂干扰影响精确定位的问题，提供一种自主定位的方法，该方法可适用于各种基于视觉传感器的移动机器人在复杂环境下完成自定位，为自主蔽障，导航等复杂任务提供良好的依据。本发明将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知和记忆中，很好的改进了传统机器人定位模式，并对国际最新研究成果进行了改善。使用本发明的方法定位的智能自主机器人将能更好的适应实际生产生活。
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公开(公告)号：CN118236249A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410540305.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于行走助力的下肢外骨骼，包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系统和鞋垫，驱动控制系统能够自动驱动髋膝大腿系统和小腿伸缩系统进行助力运动，小腿伸缩系统包括小腿伸缩推杆和脚底支撑件，小腿伸缩推杆与髋膝大腿系统连接，小腿伸缩推杆驱动脚底支撑件上下移动，鞋垫上设置第一压力检测器，小腿伸缩推杆和第一压力检测器均与驱动控制系统通信连接，驱动控制系统根据第一压力检测器检测的压力信息来控制小腿伸缩推杆的伸缩，因此对于外骨骼省去了小腿和足部绑带，保留了人机一体的同时极大减轻了对人体的束缚感，并且人体能够感应到地面环境，感受能力好，提高了人体对地面环境的适应度，有助于提高人体行走效率。
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公开(公告)号：CN113318413B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110615857.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种滑雪出发训练平台及训练方法，其中滑雪出发训练平台包括：底座、出发门以及助推器；所述底座包括：固定架、连接板及倾斜板，所述连接板与所述倾斜板连接，且所述连接板及所述倾斜板均与所述固定架可拆卸连接；所述出发门设置在所述固定架的两侧，且所述助推器设置在所述出发门上；本发明能够实时计算显示运动员出发时的拉力变化和整个过程的运动速度，可以同时满足在雪上训练和日常平地滑板训练。
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公开(公告)号：CN112999570A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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公开(公告)号：CN110748550A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976402.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动活塞轴、驱动内管组件及驱动执行机构。本发明所述活塞轴的一端为连接固定端，另一端设有沿轴向的通孔，所述活塞轴在两端之间设有沿轴向的长槽，该长槽连通所述通孔，在所述通孔与所述长槽连接处设有径向螺孔，该螺孔与所述通孔和所述长槽均连通，用于固定柔性丝。本发明可将柔性丝固定在内管组件的活塞轴上，柔性丝两端从外管组件上穿出，柔性丝带动内管组件在外管组件内来回滑动，可实现驱动柔性丝带动内管组件对被执行元件推杆运动做功，且在柔性丝松动情况下执行元件是随动的，不自锁，系统安全可靠，承载大，体积小，重量轻，结构简单，安装操作和维护方便，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110742777A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976471.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动的柔性结构、链节及穿戴装置。链节包括头部和尾部，头部包括端头和颈部，端头具有弧形轮廓的外周面；颈部的上表面为平面，其上下表面间的最大距离小于端头的上顶点与下顶点之间的距离；尾部设有长槽和开口部，长槽两端的内表面轮廓为弧形，与端头的外周面弧形相匹配，长槽于外侧端的内表面处连接开口部；开口部的上表面为平面，与颈部的上表面平行，开口部的下表面与颈部的下表面间呈一定角度；尾部的长槽适于容纳头部的端头，能使其滑动和转动；开口部适于容纳颈部，并能阻挡端头脱出；链节沿头部和尾部的轴向设有通孔。本发明的结构重量轻、简单，能被动力驱动，穿戴方便。
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公开(公告)号：CN106691779A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710047087.1
申请日：2017-01-22
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0222 , A61H1/024 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/1238
Abstract: 本发明涉及一种悬吊结构动力膝关节康复平台，其特征在于：包括座椅、前后调整机构、伸缩柱、可旋转承载悬臂和动力膝关节单元；所述座椅包括座板和底座；所述前后调整机构设置在所述底座的前侧；所述伸缩柱设置在所述前后调整机构的输出端的顶部；所述可旋转承载悬臂的一端设置在伸缩柱的顶部，另一端悬吊所述动力膝关节单元。
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公开(公告)号：CN102897244B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210409845.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/66
Abstract: 本发明涉及一种直驱踝关节，其特征在于：它包括一假肢脚板，所述假肢脚板的后部顶面设置有两支架，每一所述支架通过一转轴连接一摆动框的一侧，所述摆动框内设置有一减速器，所述减速器的壳体顶部与所述摆动框的顶部固定连接；所述摆动框固定连接一电机，所述电机的输出端驱动所述减速器的各级齿轮转动，所述减速器的输出齿轮为一不完全齿轮，所述不完全齿轮通过与所述转轴同心的一中心轴转动连接在所述减速器壳体内，且所述不完全齿轮的底端穿出所述减速器壳体与所述假肢脚板固定连接。本发明结构紧凑，且能够实现类似人体踝关节的背屈和跖屈动作，它可以广泛应用于人体假肢和智能机器人的踝关节生产过程中。
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公开(公告)号：CN104008398A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410257800.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器信息融合的步态分类方法，其包括以下步骤：1)采集若干个患者行走时的足底压力信息与踝关节角度信息；2)根据获取的足底压力信息分析患者的步态阶段，该步态阶段分为足部触地阶段和摆腿阶段，而患者同一只脚经过足部触地阶段和摆腿阶段为一步态周期；3)设定步态周期的特征值，以表征每一个患者行走时的步态特征；4)针对每一个患者的每一步态周期内的每一特征值采用谱聚类算法进行步态聚类分析，以将不同步态特征的患者分为不同的类别，通过客观的将患者进行分类，从而为患者康复训练治疗提供参考，以便医生可以对不同类别的患者采取不同的治疗方式和训练强度。因此，本发明可以广泛用于步态分析和医疗康复领域。
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公开(公告)号：CN103976848A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410208291.3
申请日：2014-05-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的踝关节动力外骨骼，其包括两平行设置的机座，两分别沿冠状轴水平支撑在两机座上部的转动轴，两分别固连在两转动轴内端且具有悬臂端的屈伸连接件，两分别固连在两屈伸连接件悬臂端上的弧形轨道，两分别滑动设置在两弧形轨道上的滑块，两上端分别固连在两滑块上的L型连接件，两分别固连在两L型连接件下端且沿矢状轴平行间隔布置的滚动导轨，一沿矢状轴滚动设置在两滚动导轨上部的脚板，以及一水平固连在其中一侧机座上的驱动器；脚板的底部具有一水平面转动轴，水平面转动轴转动插设在两滚动导轨之间；驱动器的输出轴与位于该机座上的转动轴动力连接。本发明可以自适应踝关节的内/外翻、内/外旋和沿矢状轴前后移动的三类耦合运动，在保证患者康复运动安全性的同时，还能提高康复疗效。
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