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公开(公告)号：CN114884265B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210480965.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种内部集成传感器的智能电动推杆，包括：活塞杆，其为中空杆状结构，活塞杆的第二端设置有环形凸缘，环形凸缘上套设有活塞环，在靠近环形凸缘的活塞杆上设置有用于容纳应变片的应变片贴槽；滚珠丝杠，滚珠丝杠的第一端设置于活塞杆的空腔中，第二端套设有轴承；转子轴，其为中空管状结构，滚珠丝杠的第二端装配于转子轴第一端的空腔中，二者过盈配合连接，转子轴的第二端套设有轴承以及容纳轴承的轴承座；磁珠和传感器，磁珠与转子轴的第二端过盈配合连接，传感器与轴承座固定连接，传感器与磁珠之间间隔一定距离。该推杆极大消除了当活塞杆受到侧向力而带来的偏载问题，同时也避免了传统力传感器的安装同心度问题。
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公开(公告)号：CN114305970A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111562241.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体脊柱智能康复训练设备，包括3‑RPR机构，该3‑RPR机构采用并联机构形式，该并联机构可以实现冠状面的三个方向自由度运动：上下伸展运动、左右侧移运动和侧倾偏转运动，且该3‑RPR机构可独立穿戴于人体上，这样患者可以在站姿或其他姿势下进行康复训练。同时，该3‑RPR机构又可以与屈伸机构和动平台相结合，该屈伸机构采用串联机构形式，该串联机构则可以实现矢状面的前屈、后仰运动，这样患者也可以在坐姿下进行康复训练。本发明提供了一种占用空间小，机构简单，穿戴方便，可以提供推拉、屈伸及扭转等多个方向运动的穿戴式和平台式两用的人体脊柱智能康复训练设备。
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公开(公告)号：CN114305970B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111562241.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体脊柱智能康复训练设备，包括3‑RPR机构，该3‑RPR机构采用并联机构形式，该并联机构可以实现冠状面的三个方向自由度运动：上下伸展运动、左右侧移运动和侧倾偏转运动，且该3‑RPR机构可独立穿戴于人体上，这样患者可以在站姿或其他姿势下进行康复训练。同时，该3‑RPR机构又可以与屈伸机构和动平台相结合，该屈伸机构采用串联机构形式，该串联机构则可以实现矢状面的前屈、后仰运动，这样患者也可以在坐姿下进行康复训练。本发明提供了一种占用空间小，机构简单，穿戴方便，可以提供推拉、屈伸及扭转等多个方向运动的穿戴式和平台式两用的人体脊柱智能康复训练设备。
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公开(公告)号：CN114884265A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210480965.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种内部集成传感器的智能电动推杆，包括：活塞杆，其为中空杆状结构，活塞杆的第二端设置有环形凸缘，环形凸缘上套设有活塞环，在靠近环形凸缘的活塞杆上设置有用于容纳应变片的应变片贴槽；滚珠丝杠，滚珠丝杠的第一端设置于活塞杆的空腔中，第二端套设有轴承；转子轴，其为中空管状结构，滚珠丝杠的第二端装配于转子轴第一端的空腔中，二者过盈配合连接，转子轴的第二端套设有轴承以及容纳轴承的轴承座；磁珠和传感器，磁珠与转子轴的第二端过盈配合连接，传感器与轴承座固定连接，传感器与磁珠之间间隔一定距离。该推杆极大消除了当活塞杆受到侧向力而带来的偏载问题，同时也避免了传统力传感器的安装同心度问题。
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公开(公告)号：CN118236249A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410540305.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于行走助力的下肢外骨骼，包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系统和鞋垫，驱动控制系统能够自动驱动髋膝大腿系统和小腿伸缩系统进行助力运动，小腿伸缩系统包括小腿伸缩推杆和脚底支撑件，小腿伸缩推杆与髋膝大腿系统连接，小腿伸缩推杆驱动脚底支撑件上下移动，鞋垫上设置第一压力检测器，小腿伸缩推杆和第一压力检测器均与驱动控制系统通信连接，驱动控制系统根据第一压力检测器检测的压力信息来控制小腿伸缩推杆的伸缩，因此对于外骨骼省去了小腿和足部绑带，保留了人机一体的同时极大减轻了对人体的束缚感，并且人体能够感应到地面环境，感受能力好，提高了人体对地面环境的适应度，有助于提高人体行走效率。
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