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公开(公告)号：CN113500510A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110835464.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了抛光技术领域内的一种机器人协同抛光系统，包括机架，机架上间隔设有至少两组工作机构，工作机构包括轮径测量组件、机器人组件和抛光组件，抛光组件包括固定箱，固定箱的前后两侧分别可转动的连接有转轴一和转轴二，转轴一上设有至少一个抛光轮一，转轴二上设有至少一个抛光轮二，轮径测量组件包括固定座，固定座在抛光轮的上方，固定座上间隔设有支撑架一与支撑架二，支撑架二上设有测量单元，测量单元包括可插接在支撑架二上的壳体，壳体内安装有测距传感器，机器人组件包括关节机械臂，关节机械臂上可拆卸的连接有夹爪，夹爪可插接在支撑架一上，夹爪可开合；本发明生产效率高，安全性高。
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公开(公告)号：CN112699455A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011079623.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于T样条的飞机蒙皮无缝成型方法，首先按照飞机蒙皮的尺寸要求构建基于T样条的机身结构，然后在机身结构的基础上，对机身结构的尾翼和侧翼位置的网格进行拉伸操作，并在机身和尾翼、机身和侧翼的连接处增加T样条控制点，从而实现一张T样条曲面构建出完整的飞机蒙皮，通过引入T样条曲面代替传统的NURBS曲面的飞机蒙皮成型模式，能够使拓扑层面与飞机结构设计需求相协调，并大幅减少飞机蒙皮模型的数据量，删除大量不携带几何信息的控制点，从而有效提高蒙皮表面局部的光顺性，解决NURBS曲面的飞机蒙皮成型方法存在的拓扑结构与飞机结构设计需求不协调、模型数据量冗余、蒙皮表面光顺性差的问题。
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公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN110908338B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911144158.5
申请日：2019-11-20
Applicant: 北航(天津武清)智能制造研究院有限公司 , 北京航空航天大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明提供一种涡轮叶片的叶型样条曲线反向曲率修正方法及系统，方法包括：根据涡轮叶片的叶型样条曲线的插值点数据，计算获得叶型样条曲线的节点矢量和控制顶点信息；计算叶型样条曲线在每一个插值点处的二阶导矢作为曲率矢；根据每一个插值点处的曲率矢，确定需要调整的控制顶点，并对控制顶点的位置信息进行调整；基于调整后的控制顶点的位置信息，构造调整后的叶型样条曲线。本发明通过在较小的调整范围内，通过叶型样条曲线上控制顶点的小幅调整使得叶型样条曲线控制顶点保凸，从而达到自动消除叶型样条曲线曲率反向的情况，显著提高叶型样条曲线建模效率，减少建模过程中人为因素的影响。
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公开(公告)号：CN111077347A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911352865.3
申请日：2019-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明涉及一种原子力显微术探针夹持装置，其包括探针底座，所述探针底座用于装设探针基片，所述探针底座具有第一斜面和第二斜面，分别与水平面呈第一夹角和第二夹角，所述第一夹角小于第二夹角，其中在所述第一斜面上设有用于装载探针基片的探针基片定位槽；所述探针基片定位槽的两侧，设有夹持工具定位槽；在所述探针基片装入所述探针基片定位槽后，所述夹持工具定位槽位于所述探针基片中部的两侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110792295A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911163924.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧均设置可实现对汽车两前轮或两后轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的一对对角上分别设置有前主动轮和后主动轮，所述前主动轮设置在框架前侧，所述后主动轮设置在框架后侧，所述框架的另一对对角上设置有从动轮，所述框架的轴线中心位置设置有陀螺仪，所述陀螺仪与设置在框架上的工控机连接；使得两个搬运器之间能够实现自动回中并保持安全间距，避免搬运过程中发生汽车碰撞以及偏离既定行驶路线造成损失，本发明可以用于小汽车搬运。
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公开(公告)号：CN110532670A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910791526.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 北航(天津武清)智能制造研究院有限公司 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明实施例提供一种适分析样条实体模型构建方法及系统。获取六面体网格数据结构对象；基于六面体网格数据结构对象生成适用于非结构化样条实体模型的基础体网格数据结构；基于基础体网格数据结构，采用混合B样条方法构建样条实体模型，所述样条实体模型包含所有网格单元的贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵；基于贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵输出等几何分析文件，以供等几何分析求解器基于等几何分析文件生成等几何分析模型并进行数值计算。本发明实施例通过采用混合B样条方法来构建样条实体模型，实现了全自动化构建模型，无需附加处理便可直接输出为等几何分析文件，并具有更少控制点和自由度，使得模型单元间具有较好的连续性。
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公开(公告)号：CN110512929A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910794904.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器，包括中间架，中间架的两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
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公开(公告)号：CN104724097B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510056382.4
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开一种双电机线控的压力顺序调节制动系统，通过双电机驱动滚珠丝杠副推动制动主缸两个高压腔内产生制动压力；同时本发明中仅具有四个电磁阀，两两一组分别与制动主缸的两个高压腔连通，实现轮缸压力的调节；对于需要减压/增压的制动轮缸来说，关闭不需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，通过电机控制单元控制第二电机反向/正向转动，当需要减压/增压的制动轮缸的压力减小/增加至预设值时，关闭需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，实现制动轮缸的减压/增压。本发明的优点为：集成了ABS、TCS和ESP等多种功能；简化了传统ABS的调压单元，只需通过四个电磁阀便可实现轮缸压力的调节。
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公开(公告)号：CN107116434A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710412607.4
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B29/02 , B24B55/04
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘抛光机，包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置可在横纵方向移动且可转动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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