-
公开(公告)号：CN108161978B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810006142.7
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种力控制关节装置，本发明包括基座，弹性机构组件，气动肌肉结构组件，位移传感器组件和输出端。其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉结构组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力，位移传感器用来实时监测当前关节的实时变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。本发明用于压力的控制，其中特殊的结构设计，使得关节在带着磨削工具头在工作表面凹凸状况的干扰仍能保持磨削工具头与工件表面接触压力恒定。
-
公开(公告)号：CN110512929A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910794904.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器，包括中间架，中间架的两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108274457A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810356214.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人操作臂，包括底座、机械臂平面运动组件和螺旋运动组件，其特征在于通过机械臂平面运动组件和螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的4个自由度，三个平移自由度和一个旋转自由度，分别用J1、J2、J3、J4轴控制。其中机械臂平面运动组件实现了操作臂末端执行器的上下和前后运动，为两个平移自由度，用J1与J2轴控制，J1与J2轴采用并联结构形式；螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的左右平移和翻转运动，一个平移自由度和一个旋转自由度，用J3与J4轴控制，J3与J4轴采用并联结构形式。机械臂平面运动组件和螺旋运动组件用串联结构方式相连，整个操作臂属于混联结构，可整齐有效地堆码工件。
-
公开(公告)号：CN110512929B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910794904.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器，包括中间架，中间架的两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
-
公开(公告)号：CN110512928A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910794685.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种汽车搬运装置及其搬运方法，包括两个搬运器，搬运器包括中间架，中间架的前后两侧分别连接有至少一个超声波传感器一，中间架的左右两侧分别连接有一个红外传感器、至少一个超声波传感器二和超声波传感器三，中间架的左右两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动且可将车轮夹紧的夹臂一和夹臂二，两个执行组件之间的中间架上连接有两个主动轮组件和两个从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
-
公开(公告)号：CN108274457B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810356214.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人操作臂，包括底座、机械臂平面运动组件和螺旋运动组件，其特征在于通过机械臂平面运动组件和螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的4个自由度，三个平移自由度和一个旋转自由度，分别用J1、J2、J3、J4轴控制。其中机械臂平面运动组件实现了操作臂末端执行器的上下和前后运动，为两个平移自由度，用J1与J2轴控制，J1与J2轴采用并联结构形式；螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的左右平移和翻转运动，一个平移自由度和一个旋转自由度，用J3与J4轴控制，J3与J4轴采用并联结构形式。机械臂平面运动组件和螺旋运动组件用串联结构方式相连，整个操作臂属于混联结构，可整齐有效地堆码工件。
-
公开(公告)号：CN108161978A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810006142.7
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种力控制关节装置，本发明包括基座，弹性机构组件，气动肌肉结构组件，位移传感器组件和输出端。其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉结构组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力，位移传感器用来实时监测当前关节的实时变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。本发明用于压力的控制，其中特殊的结构设计，使得关节在带着磨削工具头在工作表面凹凸状况的干扰仍能保持磨削工具头与工件表面接触压力恒定。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.022 seconds)
