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公开(公告)号：CN109062032B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811219758.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整；简单可靠，易于实现，克服机器人变阻抗控制的不足，以使变阻抗误差收敛到0，可确保变阻抗误差的收敛、变阻抗控制的稳定性和变阻抗动态的实现，从而确保机器人‑环境交互的柔顺性与可靠性，本发明可以用于机器人系统的阻抗控制。
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公开(公告)号：CN109108981A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811137544.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉-拉格朗日模型；步骤2，基于期望的阻抗动态模型，设计一个辅助轨迹，将阻抗控制设计问题转化为辅助轨迹的特殊跟踪问题；步骤3，基于五杆并联机器人的欧拉-拉格朗日模型，设计扰动观测器，估计系统中的摩擦力和扰动；步骤4，基于辅助轨迹跟踪误差，设计机器人-环境交互控制，抑制/鼓励机器人的错误/正确运动；克服现有机器人阻抗控制的不足，实现阻抗误差的收敛，保证阻抗控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN107175567A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710413503.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B29/02 , B24B55/04
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光机，包括工作台，环绕工作台间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，工作台上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，夹具可自转，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置包括可转动的抛光臂，抛光臂上可转动地连接有抛光轮，抛光臂可在横纵方向上移动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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公开(公告)号：CN107116448A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710413759.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B29/02 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/02 , B24B47/20
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘式多工位抛光系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少1个用于夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用于给工件抛光的抛光装置，抛光装置可横纵向移动和转动，圆盘的中心设有气电组合滑环，控制系统包括中间从控制器和外部主控制器，外部主控制器控制抛光装置的移动和转动，中间从控制器设置在圆盘上，中间从控制器经气电组合滑环控制夹具的动作；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，抛光面积大，抛光均匀，提高抛光效果。
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公开(公告)号：CN102962371A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210396254.0
申请日：2012-10-18
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 王隆太
IPC: B21D43/24
Abstract: 本发明涉及冲压生产线双料垛自动拆垛单元及其工作过程。包括机架、料垛小车、举升装置、吸料提升装置、运送系统和磁性分离器，其中料垛小车，举升装置和吸料提升装置均配置有结构一致的两套系统。本发明冲压生产线双料垛自动拆垛单元特点：采用双料垛轮番拆垛作业，保证自动生产线连续不间断运行；将拆垛分张与对中测厚功能集为一体，结构紧凑，方便实用，制造成本低；设置若干传感器，保证系统工作稳定、安全可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102913579A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210366934.8
申请日：2012-12-03
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
IPC: F16D71/00
Abstract: 本发明公开了一种用于绳索传动的摩擦装置，包括：主动摩擦轮、从动摩擦轮、上部轴间支架和下部轴间支架，所述主动摩擦轮和从动摩擦轮安装在上部轴间支架和下部轴间支架之间，所述主动摩擦轮上设置有压紧轮，压紧轮上连接有压紧轮摇杆和拉紧弹簧。通过上述方式，本发明用于绳索传动的摩擦装置能够大大增加摩擦力，增加承载能力，结构简单、重量轻，操作方便，工作可靠，可以用于各种高空作业，如消防救援、高楼清洁等等。
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公开(公告)号：CN102896634A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210408677.X
申请日：2012-10-24
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Inventor： 郑锡宏
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人远程控制系统，包括：用户操作端和机器人接收端，所述用户操作端包括用户操作信号端和主控制装置，所述机器人接收端包括机器人信号端和机器人驱动装置，所述主控制装置与用户操作信号端相连接，所述机器人信号端和机器人驱动装置相连接，所述用户操作信号端向机器人信号端发送信号。通过上述方式，本发明机器人远程控制系统能够准确实时的对机器人进行控制，智能化程度高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN102886780A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210408671.2
申请日：2012-10-24
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Inventor： 郑锡宏
Abstract: 本发明公开了一种餐厅服务机器人系统，包括：主控装置、驱动装置、行进装置和检测装置，所述主控装置与驱动装置相连接，所述驱动装置与行进装置相连接，所述检测装置包括语音识别装置和位置传感装置，所述语音识别装置与主控装置相连接，所述位置传感装置与驱动装置相连接。通过上述方式，本发明餐厅服务机器人系统能够便于餐厅管理，智能化程度高，使用简单。
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公开(公告)号：CN102886706A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210420141.X
申请日：2012-10-29
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
IPC: B23Q3/157
Abstract: 本发明涉及铣床技术领域内的一种数控机床双动换刀装置，包括可安放若干刀具的旋转刀库，铣床主轴和旋转刀库之间设有升降转轴，升降转轴上呈中心对称伸出两个悬臂，悬臂端部一侧设有与刀具柄部相吻合的弧形开口，悬臂上固定有双向气缸，双向气缸的活塞杆伸出端铰接有连杆，连杆与L形夹持臂一端相铰接，L形夹持臂的自由端与弧形开口相对应，L形夹持臂中部与悬臂相铰接；旋转刀库的转轴、升降转轴、铣床主轴的轴线相平行；当升降转轴在上限位位置转动时，一端的弧形开口恰好握持住刀库内的刀具的柄部，另一端的弧形开口恰好握持住铣床主轴上的刀具的柄部。该装置可同时取刀和换刀，其更换速度快、时间短，可提高机床的加工效率。
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公开(公告)号：CN102874592A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210366677.8
申请日：2012-09-28
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种自动定位高效率输送装置，包括：上料机械手、定位工作台、工作机械手，上料机械手设于所述定位工作台的上料端，所述工作机械手设于所述定位工作台的加工端，所述定位工作台为可旋转式工作台，所述定位工作台上固定设有导轨，导轨上装配有零件座。通过上述方式，本发明采取集中定位输送的方法，整合机械手分部，可以减少空间占用，提升效率。
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