公开(公告)号：CN111862043A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010704290.3

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  赵仁浩 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明提供了一种基于激光和机器视觉的蘑菇检测方法，能够通过激光测距和图像的方式进行蘑菇位置和菌盖边缘的检测。视觉系统采集蘑菇苗床图像，识别蘑菇种植区域与非种植区域；利用激光扫描测距系统对图像中蘑菇种植区域线性扫描，提取凸点；视觉系统以凸点为中心自动识别蘑菇菌盖边缘，激光扫描测距系统与视觉系统边界信息相互拟合校验获取最终边界，结合凸点数据，实现蘑菇的位置检测与菌盖边缘检测。

公开(公告)号：CN111809583A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010675374.9

申请日：2020-07-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: E02B15/02

Abstract: 本发明公开了一种可重配置式智能凿冰装置，属于天然冰面上采冰领域。本发明的一种可重配置式智能凿冰装置设计巧妙，采用机械的方式实现了人工采冰的过程，并且能够根据所采冰的形状和大小任意布置，使用方便、自动化程度高，极大的提高了凿冰效率，降低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN110813714B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201911119459.2

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  李祥源 ,  程朋乐

IPC: B07B1/28 ,  B07B1/42 ,  B07B1/46

Abstract: 本发明公开的一种中药材花梗分离装置设计巧妙，使用方便，可实现花、梗的连续分离，克服了现有花梗分离技术中的缺陷，极大的提高了筛选效率，降低了工人的劳动强度，特别适合中药材中干燥的花和梗的分离。

公开(公告)号：CN109764831B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201910215554.6

申请日：2019-03-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  石煜 ,  王明枝 ,  程朋乐 ,  周小雷 ,  孙佳贺

IPC: G01B11/26

Abstract: 在国内生产镁合金板材的企业中，对镁板的垂直度检测采用接触式的人工检测方式，该种检测方式人工工作强度较大，效率低。本发明的一种非接触式板材垂直度检测装置及方法采用激光位移传感器并辅以相应的机械装置进行测量，本发明操作简单，测量准确，特别适合于流水线上板材垂直度的测量。

公开(公告)号：CN107265097B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201710492999.X

申请日：2017-06-26

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  唐亮 ,  王昭

IPC: B65G47/248

Abstract: 本发明公开了一种铁磁性板类零件翻面装置中大桶臂通过旋转轴与旋转电机相连接，旋转电机带动大桶臂绕旋转轴在竖直向下位置和竖直向上位置之间转动180度，大桶臂内置伸缩臂电磁铁和弹簧，小桶臂在大桶臂内自由伸缩，小桶臂内安装铁杆。弹簧使小桶臂伸长，伸缩臂电磁铁通电吸引铁杆，使小桶臂收缩，小桶臂顶端安装拾件电磁铁；旋转轴上方安装有左传送带和右传送带，左传送带通过左主动轮、左从动轮和左涨紧轮带动旋转，右传送带通过右主动轮右从动轮和右涨紧轮带动旋转。左从动轮、左涨紧轮、右从动轮、右涨紧轮安装在同一个水平面上。左主动轮和右主动轮安装在同一根传动轴上，通过传动电机带动旋转，左传送带和右传送带下端与主传送带之间安装有滑板。本发明的一种铁磁性板类零件翻面装置结构简单，操作灵活，翻面效率高，特别适合于流水线翻面作业。

公开(公告)号：CN107288273A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710509854.6

申请日：2017-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  张天乙 ,  姚浩一寅

IPC: E04D13/10

CPC classification number: E04D13/106

Abstract: 本发明涉及一种大棚自动扫雪装置，扫雪车底部安装有四个相同的行走轮，扫雪车通过行走轮在纵向导轨上自由滑动，扫雪车前部安装有扫雪轮；扫雪车尾部安装有两个完全相同的弹性旋转臂，扫雪车尾部连接钢丝绳。横向导轨的截面为槽型，拖动车通过四个相同的滚轮安装于横向导轨上，拖动车上安装有拖动电机，拖动车沿横向导轨移动。本发明的一种大棚自动扫雪装置结构精简，便于单人作业，操作简单，除雪效率较高，减轻了劳动强度，适合大雪天气的大棚除雪作业。

公开(公告)号：CN107265097A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710492999.X

申请日：2017-06-26

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  唐亮 ,  王昭

IPC: B65G47/248

Abstract: 本发明公开了一种铁磁性板类零件翻面装置中大桶臂通过旋转轴与旋转电机相连接，旋转电机带动大桶臂绕旋转轴在竖直向下位置和竖直向上位置之间转动180度，大桶臂内置伸缩臂电磁铁和弹簧，小桶臂在大桶臂内自由伸缩，小桶臂内安装铁杆。弹簧使小桶臂伸长，伸缩臂电磁铁通电吸引铁杆，使小桶臂收缩，小桶臂顶端安装拾件电磁铁；旋转轴上方安装有左传送带和右传送带，左传送带通过左主动轮、左从动轮和左涨紧轮带动旋转，右传送带通过右主动轮右从动轮和右涨紧轮带动旋转。左从动轮、左涨紧轮、右从动轮、右涨紧轮安装在同一个水平面上。左主动轮和右主动轮安装在同一根传动轴上，通过传动电机带动旋转，左传送带和右传送带下端与主传送带之间安装有滑板。本发明的一种铁磁性板类零件翻面装置结构简单，操作灵活，翻面效率高，特别适合于流水线翻面作业。

公开(公告)号：CN106058718A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610454242.7

申请日：2016-06-22

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  鄂雪 ,  叶子龙

IPC: H02G1/02

Abstract: 一种高压线飘挂物清理装置。提供了一种轻便安全系数高的高压线飘挂物清理装置。压线轮安装于轴上，轴下方安装有弹簧，轴上方装有推杆；导轨架上安装有电机滑块，刀架滑块，齿形导轨，齿形导轨与传动齿轮啮合，刀架滑块上安装有刀架，刀架上安装砂轮或安装电推剪；主动轮通过轴与传动齿轮相连接，传动齿轮通过传动同步带与主电机相连接，从动轮通过行走同步带与主动轮相连接。本发明提供的一种高压线飘挂物清理装置结构简单，操作灵活，适应性好，能够清除不同种类的高压线飘挂物。

公开(公告)号：CN102661726B

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201210147218.0

申请日：2012-05-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  刘晋浩 ,  王典 ,  孙治博

IPC: G01B11/30

Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合技术的平面度检测装置，属于测量技术领域。该装置中采用的空心玻璃球中注水银，水银面作为测量中的参照面，玻璃球与被测平面的接触为点接触，不管空心玻璃球如何放置，其内部的水银面相对于玻璃球最低点的高度保持不变，这样水银面准确反应出了工作台平面上点的高度变化。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了平面度检测的精度和检测效率。

公开(公告)号：CN102538693B

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201210032094.1

申请日：2012-02-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李晓慧

IPC: G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种基于激光和视觉技术的立木直径检测方法，属于非接触测量技术领域。利用激光测距仪1的光路和激光测距仪2的光路差值Δl计算出激光光束照射在树干上光斑的实际尺寸d1，以激光光斑的实际尺寸d1，作为图像测量的标尺，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干上产生光斑，用数码相机拍摄激光光斑所在位置树干的图像，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了树径的检测精度和检测效率。