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公开(公告)号：CN108858122B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810916345.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于设施农业技术领域，特别涉及一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法。机器人包括移动平台(1)、三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)、局部环境因子传感器(5)和远程控制终端。本发明用于代替人工巡检，实现对温室病害的自动巡检，实现对病害的提前预警，机器人结合温室大棚实际情况设计，设计科学结构紧凑，履带式底盘能适应多种温室地形环境，移动灵活，监测效率大幅提高，可以及时准确识别病害。
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公开(公告)号：CN112075172A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010898833.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明实施例提供一种穴盘苗取苗装置及其工作方法。该装置包括：取苗针、取苗筒、取苗针驱动机构和取苗筒驱动机构，取苗筒为中空结构，且取苗针设置于取苗筒内部并能够沿取苗筒的长度方向移动，取苗针驱动机构与取苗针连接，用于驱动取苗针沿取苗筒的长度方向移动，取苗筒驱动机构与取苗筒连接，用于驱动取苗筒沿其长度方向移动。本发明提供的一种穴盘苗取苗装置及其工作方法，通过取苗针驱动机构驱动取苗针移动并将穴盘苗从穴盘中顶出，再通过取苗筒驱动机构驱动取苗筒移动并将穴盘苗从取苗针的末端顶出，完成取苗作业。本发明实施例的穴盘苗取苗装置结构简单、布置紧凑，且具有取苗效率高、伤苗率低、取苗整齐度好和稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN112016418A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010833848.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割线识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于当前需要识别割线的树干，获取其实时图像及历史图像，所述历史图像的拍摄时刻在所述实时图像的拍摄时刻之前，所述历史图像的拍摄条件与所述实时图像的拍摄条件相同；对所述实时图像及所述历史图像进行图像配准后作差，获得割线区域；识别所述割线区域获得所述割线；本发明实施例通过利用割线区域在不同时刻图像的差异，准确识别获得完整割线区域，进而准确识别得到完整割线，能够有效去除树干其他区域特征的干扰，大大降低了图像处理算法的难度，也能够提高割线检测的可靠性和完整性。
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公开(公告)号：CN108834578B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810865446.9
申请日：2018-08-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明属于采摘机器人技术领域，特别涉及一种甜椒采摘机器人，包括机器人移动平台、定位系统、机械臂和末端执行器；所述机械臂包括二自由度云台和伸缩杆；所述二自由度云台包括在水平方向上旋转的第一云台和设置在所述第一云台上的在竖直方向上旋转的第二云台；所述第一云台通过云台底板设置在机器人移动平台上；所述伸缩杆的首端通过连接板固接在第二云台上，末端与末端执行器固接；定位系统包括一对并列设置在云台底板上的、朝向甜椒植株的双目摄像机；末端执行器包括采集筒、对射式光电开关、第一弧形切刀、第二弧形切刀和旋转气缸。本发明具有采摘成功率高，防止损坏果实和植株枝干的优点。
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公开(公告)号：CN106585742B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710010054.X
申请日：2017-01-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能农业装备领域，一种自走式履带底盘车远程控制系统，用于远程控制自走式履带底盘车，包括执行单元、气动单元和控制单元；执行单元包括：左转气缸(14)、右转气缸(13)、离合气缸(6)、高低档换档气缸(19)、横向多档位换档气缸(22)和纵向多档位换档气缸(24)；气动单元包括：气泵(26)、单向阀(27)、储气罐(28)、气动三联件(29)、压力控制器(30)、溢流阀(31)、手滑阀(32)、调速阀(33)、电磁阀(34)和位置传感器(35)；控制单元包括：信号接收装置、信号发射装置、可编程逻辑控制器；该远程控制系统非常适合在一些作业空间有限，路况复杂，环境恶劣的条件下作业，实现人机分离，保证作业安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108901260A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810524854.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种小麦变量深施肥播种装置，包括机架、施肥单元、播种单元、开沟装置和传动装置，其中施肥单元包括双螺旋排肥器，其设置成两排交错式布置方式，包括对心曲柄滑块机构，滚珠丝杠机构，螺旋套筒，入肥口，排肥口，挡片，螺旋主轴和圆形挡片，通过对心曲柄滑块机构使双螺旋排肥器主轴做上下往复运动，利用滚珠丝杠机构使双螺旋排肥器主轴做旋转运动，二者配合运动使肥料沿排肥管连续排出。采用双螺旋结构且螺距不同，将不同量的肥料从排肥口施入到不同深度的土壤中，根据小麦生长过程实际需肥状况实现变量施肥。
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公开(公告)号：CN103394472A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310279857.7
申请日：2013-07-04
Applicant: 中国农业大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的绿化马铃薯检测方法，包括如下步骤：（1）采集完整马铃薯图像，滤除背景，得到马铃薯分割图像；（2）计算马铃薯形心，以形心为基准按比例去除马铃薯轮廓；（3）扫描马铃薯目标区域，逐点计算H值；（4）将计算的H值与阈值，阈值α相比较，若H值等于阈值α，则这个像素点为绿化点，若H值不等于阈值α，这个像素点为正常表皮点；（5）设定阈值并统计绿化点数，将绿化点与阈值β相比较对马铃薯进行分级。本发明所述方法计算复杂度低，易于实现，适用马铃薯的快速实时分级；且客观性强、效率高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103274203A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310177993.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于机械设备领域，公开一种称重分选方法及该方法的控制系统，该方法为动态称重分选方法，即在运动过程中完成物体的称重分级；该控制系统包括安装在称重分选平台上的触发装置、处理装置和执行装置，所述处理装置通过电线分别与所述触发装置和执行装置连接。本发明提供的称重分选方法及控制系统，称重过程中传送带不需要静止，提高了称重分级效率，解决了传统称重分选设备由于频繁启动和停止影响其寿命的问题。
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公开(公告)号：CN103081597A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310062491.8
申请日：2013-02-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种摆动型智能苗间锄草机具单元。所述摆动型智能苗间锄草机具单元包括机器视觉伺服控制系统、摆动型苗间锄草系统及地面仿形机构。本发明的摆动型智能苗间锄草机具单元大大降低伤苗率，实现了机械化清除苗间杂草又不伤害到作物苗体。
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公开(公告)号：CN102687624A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210205468.5
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种黄瓜收获智能车，其特征在于：它的机架上设置有电机驱动装置、切刀装置、探测控制装置和吊挂装置；电机驱动装置包括设置在机架底部的电机，电机的输出端连接小带轮，小带轮通过皮带连接大带轮，大带轮固定设置在驱动轴上，驱动轴转动地连接在机架底部；驱动轴的一端固定连接一驱动滚轮，另一端通过轴承连接另一可自由转动的驱动滚轮；切刀装置包括设置在机架底部、驱动轴下方的旋转式电磁铁，旋转式电磁铁连接收获刀具；探测控制装置包括两根顶部分别铰接在机架底部、收获刀具的两侧的探测杆；每根探测杆的底端均设置一红外传感器；每根探测杆的顶部均设置一行程开关；吊挂装置包括分别设置在机架前、后端的一收获筐挂钩。本发明可广泛用于大棚黄瓜采摘之中。
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