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公开(公告)号：CN109145421B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810898270.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 中南大学
IPC: G06F30/20 , G06N7/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于分布参数系统的时空模糊建模方法，用于加热过程温度场的建模分析，包括：选择样本点，并建立样本点各自随时间变化的模糊模型，以预测系统内未知时刻的输出；通过未知空间点与样本点之间的联系，建立分布参数系统的空间模糊模型，并优化模型中的参数以预测到系统内未知空间位置的输出；整合所述时间模糊模型和所述空间模糊模型形成时空模糊模型。本发明利用模糊逻辑原理，在不需要建立数学模型的情况下，可以建立系统的模型，且获得良好的建模精度；针对分布参数系统的状态与空间信息有关的特点，考虑了空间信息，使分布参数系统的模型建立得到了明显的改善；并且具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111015696A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911358115.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人柔性作业的力控连接装置，包括下固定板、导杆、直线轴承、套筒、缸体组件、第一电-气比例阀、第二电-气比例阀、气泵、控制器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器；导杆固连于下固定板的底部；直线轴承滑动套设于导杆；套筒开设有通孔；导杆能穿设于通孔；直线轴承固定于通孔的内壁；缸体组件包括缸体和活塞杆；缸体固连于下固定板的底部；本发明提出的用于工业机器人柔性作业的力控连接装置的结构较为简单，省去了大量且复杂的力传感器，仅需要布置压力传感器和位移传感器即可实时对机器人工作过程的主动柔顺控制，成本较低，实用性较高。
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公开(公告)号：CN109145421A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810898270.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于分布参数系统的时空模糊建模方法，用于加热过程温度场的建模分析，包括：选择样本点，并建立样本点各自随时间变化的模糊模型，以预测系统内未知时刻的输出；通过未知空间点与样本点之间的联系，建立分布参数系统的空间模糊模型，并优化模型中的参数以预测到系统内未知空间位置的输出；整合所述时间模糊模型和所述空间模糊模型形成时空模糊模型。本发明利用模糊逻辑原理，在不需要建立数学模型的情况下，可以建立系统的模型，且获得良好的建模精度；针对分布参数系统的状态与空间信息有关的特点，考虑了空间信息，使分布参数系统的模型建立得到了明显的改善；并且具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105880449A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610213348.8
申请日：2016-04-07
Applicant: 中南大学
IPC: B21J9/20
CPC classification number: B21J9/20
Abstract: 本发明提供一种模锻压机运行状态的在线预测方法及系统，包括：S1、采集活动横梁的位移、速度、加速度、驱动缸油压、回程缸油压和比例流量阀电压数据；S2、根据以上数据，建立液压系统方程；S3、由加速度、驱动缸以及回程缸压力传感器得到的数据，计算出摩擦力Ff；S4、在模锻压机负载运行状态下，由活动横梁的加速度、驱动缸压力传感器及回程缸压力传感器得到相应数据，计算出负载力Fl；S5、根据加速运动的规律建立模锻压机的运动方程；S6、控制器的控制算法方程；S7、联立各式求出运行速度；S8、根据v推导出活动横梁稳定运行、震荡、爬行的判定条件。本发明提供的模锻压机运行状态的在线预测方法及系统适应范围广、预测和评估准确、安全隐患小。
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公开(公告)号：CN103920839A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015025.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种大型模锻液压机混合同步平衡控制系统，包括多缸并行驱动的主动同步液压子回路和被动平衡液压子回路以及回程同步油缸，还包括信号检测子系统和电气控制子系统，所述的主动同步液压子回路包括五支主工作缸及其相应的泵站驱动进液阀组，所述的主工作缸安装于固定上横梁与活动横梁之间，由进液阀组独立控制，所述的被动平衡液压子回路包括四支同步液压缸，所述的同步液压缸设置于所述的活动横梁下方四角，按每一对角线上的两个为一组分为两组，每组中的一个缸的上腔与另一缸的下腔连通。本发明是一种控制精度高和响应速度快的大型模锻液压机混合同步平衡控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103537599A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310492260.0
申请日：2013-10-18
Applicant: 中南大学
IPC: B21J9/20
Abstract: 本发明提供一种用于锻压机的控制方法及其控制系统。该控制方法包括步骤：采集锻坯参数，并根据锻坯参数、预判的锻坯变形位移和预判的锻坯变形速度计算得到在特定温度下锻压锻坯的负载变形抗力模型；根据负载变形抗力模型和上次锻压过程出现的误差计算得到此次锻压所需的所述锻压机的比例阀的开口度；将所述比例阀的开口度调整至计算值之后锻压所述锻坯。根据本发明的用于锻压机的控制方法及其控制系统，其可以频繁地调整横梁的锻压过程，从而确保整个锻压过程稳定运行，因此便可保证锻件的质量。
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公开(公告)号：CN102430680B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110326822.5
申请日：2011-10-25
Applicant: 中南大学
IPC: B21J9/12
Abstract: 本发明公开了一种同步驱动模锻液压机超慢速液压系统，主要包括5条驱动缸同步驱动通道、1条驱动缸超慢速驱动通道、1条驱动缸卸压通道、1条回程缸排液通道和1条回程缸进液通道。本发明通过每条驱动缸驱动通道设置单独油源实现驱动缸负载压力的自适应补偿，并可根据驱动缸柱塞位置信号调整比例调速阀开度改变不同通道流量，通过控制快降阀组和慢降阀组的启闭，调整动梁下降速度，实现驱动缸实时同步运动控制。在超慢速驱动时，通过设置稳压阀保证比例流量阀的前后压差恒定，实现超慢速工况下的稳定流量输出，通过设置蓄能器，实现消除油源压力冲击。改变换向阀的工作位置可实现驱动缸快速卸荷和动梁快速回程。
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公开(公告)号：CN102430680A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110326822.5
申请日：2011-10-25
Applicant: 中南大学
IPC: B21J9/12
Abstract: 本发明公开了一种同步驱动模锻液压机超慢速液压系统，主要包括5条驱动缸同步驱动通道、1条驱动缸超慢速驱动通道、1条驱动缸卸压通道、1条回程缸排液通道和1条回程缸进液通道。本发明通过每条驱动缸驱动通道设置单独油源实现驱动缸负载压力的自适应补偿，并可根据驱动缸柱塞位置信号调整比例调速阀开度改变不同通道流量，通过控制快降阀组和慢降阀组的启闭，调整动梁下降速度，实现驱动缸实时同步运动控制。在超慢速驱动时，通过设置稳压阀保证比例流量阀的前后压差恒定，实现超慢速工况下的稳定流量输出，通过设置蓄能器，实现消除油源压力冲击。改变换向阀的工作位置可实现驱动缸快速卸荷和动梁快速回程。
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公开(公告)号：CN118386274A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410661482.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 中南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种自适应柔性机器人抓手，包括两个相对间隔设置的夹持装置，夹持装置包括第一活动部件、导向部件和第二活动部件，导向部件一端与第一活动部件连接，另一端背离第一活动部件延伸，两个导向部件长度方向一致，第二活动部件套设在导向部件，第一活动部件朝向第二活动部件的一面以及第二活动部件朝向第一活动部件的一面设置夹持部件，各个夹持部件合围形成夹持物体的夹持空间，夹持部件朝向夹持空间的一面形成有弧形安装槽，夹持元件背离夹持空间一端安装在弧形安装槽内，夹持元件能够在弧形安装槽内转动以使抵接端抵接物体表面，夹持元件转动轴与导向部件延伸方向垂直。本发明旨在提出一种适用于异形物体抓取的自适应柔性机器人抓手。
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公开(公告)号：CN114800469B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210621527.0
申请日：2022-06-02
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式运动的模块化仿生软体机器人，包括依次间隔设置的若干吸附机构，相邻的两所述吸附机构之间设置驱动机构，各所述驱动机构分别连接相邻的所述吸附机构，各所述吸附机构用于在通电状态下通过静电吸附外部物体；各所述驱动机构用于在通电状态下张开驱动连接的两所述吸附机构远离；各所述吸附机构用于通过至少一所述吸附机构吸附外部物体，以使至少一所述驱动机构张开驱动连接的两所述吸附机构远离。通过上述结构之间的相互配合以使软体机器人能够在不同的工作环境下进行移动。
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