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公开(公告)号：CN110275529B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910500926.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，包括如下步骤：1、在当前k时刻，根据前kmax个时刻收获机的位置计算收获机与期望路径的距离偏差的平均值2、判断中位角θ是否有偏差，如果保持中位角不变；如果计算中位角θ的修正值θcorrect，并对中位角进行修正；3、计算当前k时刻收获机的期望转角δ(k)、车轮目标转角α(k)＝θ+δ(k)；利用角度跟踪控制算法，调整车辆转向轮，跟踪车轮目标转角α(k)；4、循环执行步骤1‑3，在每一时刻判断收获机中位角是否有偏差，计算车轮目标转角，并调整转向轮跟踪车轮目标转角。该方法能够提高提高中位角标定精度、补偿航向传感器安装误差，从而提高了收获机的操作便捷性。
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公开(公告)号：CN112859853A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110025737.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑时延和环境约束的智能收获机器人路径控制方法，属于现代农业无人辅助驾驶技术领域。本发明包括以下步骤：建立收获机转向系统的动力学模型、运动学模型、收获机‑地面受力模型，并构建考虑输入延迟和外部扰动的控制系统模型，将综合误差作为状态变量；基于预设性能函数对状态变量进行约束，通过误差转换函数将有约束的变量转换为无约束的变量；针对定常输入时延和时变输入时延两种情况，分别构建基于定常时延和基于时变时延估计值的饱和补偿变量，并基于反步法和李雅普诺夫稳定性定理设计相应的控制输入。此种方法可有效对跟踪误差进行约束，补偿输入时延对跟踪系统的影响，以提高收获机的自动驾驶导航效果。
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公开(公告)号：CN108197073B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810132525.9
申请日：2018-02-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种改进的电动汽车充电电能信号特征分析方法。首先运用神经网络法训练小波变换的相关参数，使训练后的小波变换更加适宜提取电动汽车充电电压瞬变信号特征；其次，通过神经网络法实时监测电压/电流信号的骤升（降）点，利用小波变换识别电压/电流骤升（降）处的信号特征；最后，消除非稳态波、信号骤升（降）等异常信号的影响后，利用卡尔曼滤波算法判断谐波、间谐波含有率、频率偏差以及三相不平衡度等信号特征。本发明能在传统小波变换基础上进一步提高电动汽车充电电压/电流瞬变信号，骤升（降）信号的识别准确度，能够进一步增强常规卡尔曼滤波算法在非稳态波影响下谐波含有率以及三相电压不平衡度的检测能力，从而更加全面、可靠地分析电动汽车充电电能信号特征。
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公开(公告)号：CN109828227A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910066213.7
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电流信息特征的电子式电流互感器故障诊断方法，包括步骤：1、采集电子式电流互感器在各种工作状态下的电流数据Xp(t)，记录工作状态Sp；2、对Xp(t)进行EMD分解，得到多个IMF分量 和残余分量3、计算 的峭度、能量矩和近似熵；4、构造Xp(t)的特征向量Φp；5、建立BP神经网络模型，将Φp作为输入Sp作为输出，训练BP神经网络模型；6、采集运行中的电子式电流互感器的电流数据x(t)，将x(t)按照步骤2至4的方法计算特征向量Φx，将Φx作为训练好的BP神经网络模型的输入，模型的输出即为对应的电子式电流互感器的工作状态。该方法可以对电子式电流互感器的运行状态进行实时在线监控，当运行故障时可以实时检测出来并对故障进行分类识别。
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公开(公告)号：CN106324403B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610747769.9
申请日：2016-08-29
Applicant: 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 国网浙江省电力公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于状态识别的继电保护适应性滤波算法，包括步骤1，用采集系统采集继电保护设备的电压数据；步骤2，对采集的电压数据进行预处理；步骤3，计算预处理后电压数据的时域特征参数；步骤4，将时域特征参数与阈值进行比较，根据比较结果，选择不同的滤波方法对电压数据进行滤波处理；步骤5，输出滤波后的电压数据。本发明可以对继电保护设备进行状态识别，并针对不同状态采取相应的滤波算法，解决了继电保护设备单一算法难以兼容各种工况的问题，极大程度减少电磁骚扰的影响，避免继电保护设备采集数据不准确的情况发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106405444B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610748459.9
申请日：2016-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的经验模态分解的地磁测量信号去噪方法，包括以下步骤：S1：获取地磁场测量数据序列{x1(t)}；S2：多次进行形态学滤波处理；S3：对步骤S2得到的信号进行经验模态分解。本发明采用改进的经验模态分解方法，实现了对地磁测量噪声的抑制作用；为实现测量信号粗大误差的抑制，采用了多次形态学滤波方法，可大大提高信噪比；针对传统经验模态分解存在的端点效应，提出了新的信号延拓方法，实现了对端点效应的抑制作用，加强了本征信号函数的有效性；针对分解后的信号重构问题，提供了详细的区分信号噪声的规则，加强了重构函数的信噪比，抑制了随机噪声。
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公开(公告)号：CN108594156A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810447036.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种改进的电流互感器饱和特性识别方法。首先，将连接于同一母线的所有电流互感器划分为同一组，采集电流信号；其次，采用卡尔曼滤波算法提取基波分量进行差动保护计算，检测保护动作信号；最后，选取数据窗，对同组所有电流互感器进行修正小波变换、功率函数优化后得到各自的突变检测结果，确定所有突变点位置，识别电流互感器饱和特性。本发明能够提升差动保护计算的实时性；对传统的小波变换进行修正，能够使突变点检测更为精确；能够克服时差法的不足，识别出不同的故障与饱和时刻，正确判断出故障类型，在各种场景下具有较高的正确性与适用性。
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公开(公告)号：CN108197073A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810132525.9
申请日：2018-02-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种改进的电动汽车充电电能信号特征分析方法。首先运用神经网络法训练小波变换的相关参数，使训练后的小波变换更加适宜提取电动汽车充电电压瞬变信号特征；其次，通过神经网络法实时监测电压/电流信号的骤升（降）点，利用小波变换识别电压/电流骤升（降）处的信号特征；最后，消除非稳态波、信号骤升（降）等异常信号的影响后，利用卡尔曼滤波算法判断谐波、间谐波含有率、频率偏差以及三相不平衡度等信号特征。本发明能在传统小波变换基础上进一步提高电动汽车充电电压/电流瞬变信号，骤升（降）信号的识别准确度，能够进一步增强常规卡尔曼滤波算法在非稳态波影响下谐波含有率以及三相电压不平衡度的检测能力，从而更加全面、可靠地分析电动汽车充电电能信号特征。
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公开(公告)号：CN107395157A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710568556.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 国网浙江省电力公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换和加权移动平均的接地网电位差滤波方法，包括采集继电保护电流互感器信号；对采集的电流互感器信号进行小波变换；对小波变换处理后的信号进行状态识别；对识别的非脉冲部分进行加权移动平均处理；输出滤波后的信号。本发明基于状态识别，对信号的非脉冲部分进行加权移动平均滤波，克服了传统小波变换在信号非脉冲部分平滑性差的缺点，有效地滤除接地网电位差对继电保护采集信号的干扰，保证继电保护数据测量的准确性，避免继电保护设备的误操作，提高电力系统继电保护的可靠性。
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公开(公告)号：CN103926457B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201410169188.2
申请日：2014-04-25
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 东南大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提出了一种提高光纤电流互感器闭环反馈系数稳定性的方法，该方法在光纤电流互感器信号处理过程中加入附加闭环调制子系统，来产生一个数字补偿信号的控制增益，抑制由于数字‑模拟信号转换器、运算放大器等电子器件的温漂及老化、集成相位调制器半波电压的变化等因素而导致的相位调制通道的增益发生随机变化，提高光纤电流互感器闭环反馈系数稳定性，提高反馈相位的精度，进而提高互感器的稳定性。本发明从光纤电流互感器信号处理流程入手，从控制参数稳定性的角度，优化信号处理方式，抑制相位漂移，提高闭环反馈调制相位的精度。
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