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公开(公告)号：CN109947119B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910326362.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随方法，涉及工业自动化技术领域。该系统包括上层导航单元、底层运动控制单元及供电单元；所述上层导航单元通过传感器获得目标人员的定位信息，对机器人向目标人员运动的轨迹进行规划计算，选出局部路径最优的规划轨迹，并向底层运动控制单元发送控制指令；底层运动控制单元根据上层导航单元的控制指令控制机器人向目标人员进行运动；供电单元为整个系统进行供电；同时还提供基于该系统移动机器人自主跟随的具体方法。本发明提供的基于多传感器融合的移动机器人自主跟随方法，可以使得移动机器人在动态遮挡环境下，包括目标人员被障碍物遮挡的情况下，实现稳定的人员自主跟随功能。
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公开(公告)号：CN108182302B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201711324889.9
申请日：2017-12-13
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种基于修改聚类半监督核主元分析的早期故障检测方法，涉及故障监测与诊断技术领域。该方法通过离线建模与在线监测，同时考虑数据的本身分布信息和数据类别标签信息，并采用修改的聚类假设，运用改进的半监督KPCA方法，先找到早期故障数据，进而进行二次建模，得到偏向于主元的分解函数，找到划分故障与正常的分界，运用该分解函数判定新采集的数据是否属于故障类数据。本发明针对于工业早期故障难以发现和判定的问题，不仅能大大降低误报警，还提高了故障检测的准确性。
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公开(公告)号：CN110132284A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910461821.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于深度信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。该方法包括：获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成栅格地图；将生成栅格地图转化为似然域地图；对所述栅格地图进行降采样处理，形成图像金字塔，并计算图像金字塔不同层中各个栅格的似然值；利用与最近物体的欧氏距离计算测距仪在图像金字塔中各层的似然，最终定位移动机器人相对于全局地图的位置。本方法通过SLAM算法生成栅格地图，再根据不同分辨率的栅格地图构成图像金字塔，从粗到细逐层定位移动机器人所在位置，最终实现移动机器人精确的全局定位，适用场景多，具有易操作、效率高、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN110109466A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910466887.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于多传感器的自主地面打磨机器人控制系统，包括：工控机、触控屏、激光传感器、超声波传感器、编码器和路由器；所述工控机内装载有基于ROS操作系统的地面打磨控制程序，包括：地面打磨单元、屏幕触控单元、坐标变换管理单元和速度管理单元；所述地面打磨单元包括：建图模块、定位模块、路径规划模块和控制模块。本发明针对不同的施工环境，可以选择最佳的地图创建方法；作业区域地图可以随时更改，对打磨不平整的区域，进行多次打磨；应用多传感器融合的方法，安全防护能力增强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110058594A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910348071.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于示教的多传感器的移动机器人定位导航系统及方法，包括上层导航模块、下层运动控制模块、手柄、计算机；所述的手柄提供小车运动控制的使能作用；所述的计算机用于监控和调试机器人；所述下层运动控制模块用于实现小车平台的运动控制、显示小车状态信息以及编码器数据的读取与发送，所述上层导航模块用于采集点云数据与速度数据，本发明构成合理、简洁，方法便捷，运用本发明可以快速地进行室内AGV的导航，非专业人员易上手、操作简单、使用方便。其系统的方法计算效率高，而且可以自主学习和遍历任意形状的路径，同时还能根据三维激光数据和由里程计信息提供的位置信息对路速度大小和方向进行修正。
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公开(公告)号：CN104618133B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410798448.2
申请日：2014-12-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种电网电压质量监测数据采集方法及系统，该方法包括：对通信终端、终端监测仪、数据采集点、数据采集服务器、数据采集客户端进行参数设置；运行数据采集服务器，终端监测仪与数据采集服务器进行通信；运行数据采集客户端，开始进行电压质量统计数据的自动采集；若电压质量统计数据的自动采集失败且自动采集失败次数达到预设定次数时，放弃该数据的自动采集，显示自动采集失败的具体信息，进行电压质量统计数据的补召。该系统包括参数设置单元、数据采集服务器运行单元、数据自动采集单元、数据手动补召单元、数据软补召单元和数据存储单元。本发明实现对电网电压质量数据的有效采集，保证数据完整性。
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公开(公告)号：CN104180799A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410336894.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法，包括：采用预抓取技术将机器人所在环境的地图信息进行预抓取；在待定位的机器人运动过程中，计算相似位能区；根据三维栅格和相似位能区，采用自适应样本的蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位。本发明方法不仅具备常规蒙特卡罗定位方法的所有优点，而且能够在保证样本的多样性、计算的高效性的同时，解决位置跟踪、全局定位和机器人“绑架”三个定位问题。计算所有传感器位能和值的好处就是不用考虑机器人的朝向，这样就减少了一个维度，使计算量大大减小。
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公开(公告)号：CN102393662A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110309560.1
申请日：2011-10-13
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种电熔镁炉嵌入式自动控制装置，包括监控计算机、电流传感器、电熔镁炉三相电极、电机、接触器及交流220V继电器，还包括：嵌入式控制器和接口电路板，电流传感器采集流经电容镁炉三相电极的三相电流；电流传感器将采集到的三相电流传递给隔离器，经接线端子传递给扩展板，后输出给CPU主板；处理后的数据与电流设定值之间的差值来判断是否有电流超限，若电流超限，则控制电机调节电极运动，若电流不超限，则保持电极不动；本发明方法嵌入式控制器内部，在稳定性和实时性方面具有较高风险的工业控制计算机不再承担运行控制和优化算法的任务，大幅提升运行速度、效率、及控制精度，同时降低了控制装置的故障率。
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公开(公告)号：CN100590678C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200810012934.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可视化的快速设计与验证控制教学实验系统，属于自动化专业教学实验技术领域，该系统由机电联合仿真系统和控制系统快速成型与验证系统组成，机电联合仿真系统包括机械设计子系统、3D可视化仿真子系统、实验解决方案子系统和集成开发环境子系统，所述的控制系统快速成型与验证系统，包括运动控制子系统、实验解决方案子系统和集成开发环境子系统。本发明采用虚拟实验仿真验证的算法，利用图形化的编辑环境替换相应接口模块后，自动生成实时代码并进行编译、连接、下载和自动运行。
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