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公开(公告)号：CN109367822A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811083743.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小卫星可更换任务载荷的接口，该接口方案基于航天器交会对接及在轨服务技术，给出了用于连接小卫星本体及载荷子系统的机械接口方式：当需要更换任务载荷时，电磁弹射出小卫星现有载荷子系统模块，再将所需要的载荷子系统模块插入小卫星本体，电磁导引插入。机械接口的连接松紧程度受到可控电磁铁的磁场强度的影响，控制弹射与导引。本发明的机械接口采用塔式结构，很好地支持防插反操作。本发明的接口设计操作性强、电气接口性能稳定可靠，通用性强；实现小卫星任务载荷的在轨更换，支持防插反操作、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN109240343A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811051832.0
申请日：2018-09-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法，包括以下步骤：1)绳系机器人位姿动力学模型建立；2)干扰观测器设计；3)控制器设计；4)控制力/力矩分配。本发明通过建立绳系机器人位姿动力学模型，设计了一种干扰观测器对未建模偏差以及环境干扰进行估计，并设计了目标位姿跟踪一体化控制方法。此外，本发明充分考虑了绳系机器人的姿轨耦合特性，进而实现现在绳系机器人对目标逼近过程中充分利用系绳对其位姿进行一体化控制。
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公开(公告)号：CN109238447A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811062499.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种系绳振动信号的盲源分离方法，包括以下步骤：步骤一、在系绳上选定任意位置点获取振动信号；步骤二、对采集到的振动信号进行均值预处理，去均值使观测信号变为零均值向量；步骤三、对去均值后的观测信号数据进行白化处理，去除观测信号之间的相关性；步骤四、白化处理后的观测信号通过盲源分离算法分析得到混合矩阵与源信号的估计；步骤五、根据混合矩阵与源信号的估计，分析系绳振动系统的模态响应与振型矩阵；应用单模态识别技术从源信号估中分离出频率与阻尼比；对分离出的各个信号按照大小排列，即得到系绳振动系统的频率向量、阻尼比向量与振型矩阵。本发明的系统参数识别准确度较高。
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公开(公告)号：CN109032137A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810820940.3
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G05D1/0287 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种多Euler‑Lagrange系统分布式跟踪控制方法，基于滑模变结构设计的思想，设计的方法对外界扰动和系统参数不确定性具有很强的鲁棒性，且能保证系统全局收敛。该方法适用范围宽广，可以用来实现编队观测、侦查、跟踪、抓捕、搬运等一系列活动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108919833A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810815342.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种智能飞网网型保持控制方法，建立了智能飞网的动力学模型，可将其整理为便于控制器设计的形式。针对智能飞网网型保持问题，设计了由名义控制和补偿控制组成的滑模控制算法。相比于其他方法，本发明所设计的控制律，可以在有干扰的情况下，使得智能飞网的网型得到有效保持；相比于传统滑模方法，本专利所设计的补偿控制律为二阶滑模控制律，可以实现连续控制输入并减弱抖振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107422639A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710567814.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。
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公开(公告)号：CN107220601A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710350289.3
申请日：2017-05-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法，采用EdgeBoxes方法预测手眼相机实时图像中所有可能包含物体的区域；采用Cornell Grasp Detection Dataset数据集训练卷积神经网络，得到预测物体抓捕点位置；对抓捕点进行在线判别，得到当前抓捕点的置信度和机械臂的旋转角度，以此使机械臂达到修正后的抓捕状态。通过与传统目标抓捕点预测方法的比较，进一步验证了本算法在复杂环境适应性、目标抓捕点预测精度上的优势，有广泛的应用前景。该方法能够对当前抓捕条件进行在线预测，并通过机械臂自身运动使待抓捕目标的姿态发生改变，以达到更好地抓捕条件。
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公开(公告)号：CN105761928B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610292067.6
申请日：2016-05-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: H01F41/061 , H01F41/082 , H01F41/12 , H01F5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于放电线圈的自动缠绕机，是用于航空、航天、汽车领域的电磁成形设备核心元器件放电线圈的缠绕装置；能将铜带进给瞬时速度同步反馈给缠绕盘伺服电机，控制玻璃纤维布均匀缠绕在铜带表面，提高了放电线圈缠绕质量。驱动机构为整个系统提供动力。夹紧机构保证铜带在缠绕过程中处于平直张紧状态，以利于铜带均匀进给。刮涂胶组件完成铜带与玻璃纤维布浸渗涂胶及刮除其表面残余绝缘树脂胶。转速控制机构实现缠带盘转速同步调节。电磁离合器实现线圈绕制模具驱动主轴转停，防止电机转停惯性影响线圈缠绕效果。计数传感器和限位开关控制线圈缠绕圈数及线圈绕制外径，保证线圈缠绕一致性；提高了放电线圈使用寿命。
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公开(公告)号：CN106774360A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611041257.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0816
Abstract: 本发明涉及一种拖曳变轨中利用系绳/连杆的目标星姿态稳定方法，采用系绳张力与连杆摆动协调控制技术来稳定非合作目标姿态。首先，设计连杆摆动角速率控制律可消除目标体在垂直于系绳方向的角速度，避免了缠绕的发生。与系绳连接点的平面移动控制策略相比，连杆摆动具有更大的操作空间，因此能提供更大的控制力矩。与连杆摆角的PD控制律相比，考虑了张力扰动和摆角约束的滑模角速率控制器具有更强的鲁棒性和更好的实用性。其次，设计系绳收放控制律可将张力稳定在恒定的期望值附近。与单纯通过张力控制使目标体稳定相比，控制张力跟踪恒定值在实际工程中较易实现，且具有较高的稳定性。此外，该张力控制也能保持两端航天器的间距，避免了碰撞的发生。
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