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公开(公告)号：CN109773832B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201811352836.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种传感器及机器人，该机器人具备可靠地进行机器人等可动装置与其他物体的接近检测或接触检测的传感器，即使在对象物与末端执行器的接触作业中也不会产生妨碍，从而能够提高对于碰撞的安全性。具备一种传感器，检测与其他物体的接近或接触，所述传感器的电极部形成于外壳部件的外表面或内表面，基于所述传感器的输出信号控制所述机器人主体部的驱动部，以避免所述机器人主体部与其他物体的接近。
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公开(公告)号：CN108801507B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810361516.7
申请日：2018-04-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01L1/16
Abstract: 一种力检测装置及机器人，减小漂移并具有高的力检测特性。力检测装置具有：力传感器，具有接受力而输出电荷的压电元件；预压部，预压所述力传感器；转换输出电路，接受来自所述力传感器的电荷而输出电压，所述预压部与所述转换输出电路的第一接地短路。另外，所述预压部与所述第一接地为相同电位。另外，力检测装置还具有外壳，所述外壳收纳所述力传感器及所述转换输出电路，所述外壳与第二接地短路。
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公开(公告)号：CN110744539A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910661582.0
申请日：2019-07-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人、控制装置以及控制方法，提供优异的碰撞检测精度。机器人具有：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。
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公开(公告)号：CN109773832A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811352836.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种传感器及机器人，该机器人具备可靠地进行机器人等可动装置与其他物体的接近检测或接触检测的传感器，即使在对象物与末端执行器的接触作业中也不会产生妨碍，从而能够提高对于碰撞的安全性。具备一种传感器，检测与其他物体的接近或接触，所述传感器的电极部形成于外壳部件的外表面或内表面，基于所述传感器的输出信号控制所述机器人主体部的驱动部，以避免所述机器人主体部与其他物体的接近。
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公开(公告)号：CN109773764A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811346177.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人，能够降低碰撞时的危险性。该机器人的特征在于具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397258A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810932069.6
申请日：2018-08-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J17/02 , B25J13/085 , B25J15/045 , B25J9/0009 , B25J15/0408 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够使机械臂与具有末端执行器的结构体的安装结构简化和小型化。一种机器人，其特征在于，具备：机械臂；中继部件，用朝向沿着所述机械臂的中心轴的方向的螺丝固定于所述机械臂的前端部，并具有绕所述中心轴的外周面；以及结构体，具有末端执行器，所述结构体与所述外周面接触而借助所述中继部件固定于所述机械臂。
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公开(公告)号：CN103105250B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210443024.5
申请日：2012-11-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G01L5/167 , B25J13/085 , B25J19/028 , G01L5/226
Abstract: 本发明涉及传感器元件、力检测装置以及机器人。在设为α轴、与上述α轴正交的β轴以及与上述α轴与上述β轴正交的γ轴作为空间坐标轴情况下，传感器元件是将压电基板和电极在上述γ轴方向上层叠而形成的，传感器元件具备连接部，连接部被配置成上述电极的外沿部的一部分与上述压电基板的外沿部的一部分重叠，在上述γ轴方向上观察时上述连接部被配置成彼此不重叠，在上述压电基板的外周部的一部分形成有将上述连接部与外部连接部电连接的配线。通过本发明能够得到可缩小配线空间的小型的力检测装置。
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公开(公告)号：CN105865670A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610064430.9
申请日：2016-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明提供力检测装置以及机器人。为了提供轻型并且具有优异的检测精度的力检测装置以及机器人，本发明的力检测装置具有：第一部件；第二部件，其与上述第一部件结合；以及压电元件，其与上述第二部件结合，构成上述第一部件的材料与构成上述第二部件的材料不同。另外，优选第一部件呈板状，上述压电元件以及上述第二部件配置于上述第一部件的端部，在上述第一部件的中央部形成有贯通孔。
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公开(公告)号：CN102735375B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201210103779.0
申请日：2012-04-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G01L1/16 , B25J9/1694 , B25J13/085 , B25J19/028 , G01L5/226 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种传感器装置、力检测装置以及机器人。传感器装置具备：传感器元件，该传感器元件层叠压电体与电极而形成；以及收纳所述传感器元件的第一容器与第二容器，该传感器装置还具有按压部，该按压部利用所述第一容器及第二容器在所述压电体及所述电极的层叠方向上按压所述传感器元件。
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公开(公告)号：CN104596681A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594251.7
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: H01L41/1132 , B25J13/085 , G01L1/16 , G01L5/226 , H01L41/083
Abstract: 本发明提供一种传感器设备、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置以及部件加工装置，该传感器设备具有：电荷输出元件，其具有多个压电体以及形成在各压电体之间的内部电极；外壳，其收纳电荷输出元件；第一导电性膏，其与多个内部电极电连接；以及第二导电性膏，其将第一导电性膏与输出端子电连接，并且与第一导电性膏相比弹性模量较低。另外，第一导电性膏的杨氏模量在3.4GPa以上5.0GPa以下，第二导电性膏的杨氏模量在0.1GPa以上0.2GPa以下。
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