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公开(公告)号：CN116040459B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211620566.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降低吊具摇摆周期提高吊运精准度的方法及装置。本发明是在吊具设置以卷扬机和缆绳构成的柔性导向装置基础上，同时对吊具两端进行晃动锁定的刚性导向限制实现，并通过微调实现吊具水平面的位置和角度调整。通过以上设计，不仅能防止吊具的抓取和运行过程中的晃动，从而降低吊具摇摆周期，提高工作效率，又能实现吊运工件的姿态主动微调，消除多个动作中的累积误差，进一步提高最终的吊运精度。
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公开(公告)号：CN117342416A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311311440.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，步骤为：S1.计算摇摆周期T；S2.计算短距离移动距离Smin；S3.比较移动距离S与短距离移动距离Smin，若移动距离S小于Smin，防摇控制系统则控制起重机采用短距离运动曲线启动运动：若移动距离S大于Smin，则采用段数随移动距离和摇摆周期变化的分段加速再分段减速的方式。而后结合摇摆周期T、移动距离S、额定加速度a_up、额定减速度a_dw、额定速度Vn，判断运动曲线并计算最大运行速度V_max，最后根据确定的运动曲线及最大运行速度V_max启动运动。本发明既能实现低加速度运行起重机的防摇功能，也能满足中高加速度运行的情况，解决了现有技术在加速度和减速度不能满足要求的情况下无法进行防摇定位的问题。
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公开(公告)号：CN116534731A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310449270.X
申请日：2023-04-24
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法，其步骤包括：获取变频器的减速度以及最大速度Vmax；通过位置反馈单元实时读取起重机的大车的位置信息，并将位置信息通过以太网实时总线通讯至PLC；获取当前起重机的大车运行的正向极限位置和负向极限位置并反馈至PLC；计算当前起重机运行大车正向极限速度和负向极限速度；采用PLC根据目标输出速度vo的方向，控制变频器将目标输出速度限制在该方向的极限速度下；综上所述，本发明通过设置或计算当前起重机大车运行的极限位置，进而根据机构减速性能即减速度，计算机构当前位置允许的极限速度，并将输出速度限制在该速度下，最大限度的提高工作区域的范围和降低限速对正常运行的影响。
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公开(公告)号：CN116424879A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310101916.5
申请日：2023-02-10
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光扫描全自动板材精准堆垛控制系统及方法，包括：大车行走自动定位系统、小车行走自动定位系统、起升控制系统、边缘检测装置、库位检测系统、辊道修正系统、总PLC控制系统，本发明实现全自动精准堆垛提高堆垛效率，库区码垛时无需设置钢墩阻挡不会对钢板造成损伤，能做到重复定位精度≤2mm,堆垛综合精度能够控制在≤5mm。
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公开(公告)号：CN116197146A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310152458.8
申请日：2023-02-22
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种板材切割件柔性自动分拣系统及其分拣控制方法，柔性自动分拣系统包括环形输送线，待分拣板材切割件被环形输送线围绕，环形输送线上定义至少一个放件区和抓件区，抓件区附近设料框区放置料框；还包括分拣工控机、分拣机器人、分拣视觉、配盘机器人、配盘视觉和控制器，分拣工控机配置分拣管理系统，分拣机器人和分拣视觉配对使用，辊道托盘侧边设轨道，分拣机器人安装在轨道上，分拣视觉安装在分拣机器人上随动拍照以引导分拣机器人抓取零件放至放件区，配盘机器人和配盘视觉配对使用，配盘视觉对零件拍照识别，配盘视觉引导配盘机器人从抓件区抓取零件放入料框；放件区零件随着环形输送线的运行被输送至抓件区供配盘机器人抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116040459A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211620566.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降低吊具摇摆周期提高吊运精准度的方法及装置。本发明是在吊具设置以卷扬机和缆绳构成的柔性导向装置基础上，同时对吊具两端进行晃动锁定的刚性导向限制实现，并通过微调实现吊具水平面的位置和角度调整。通过以上设计，不仅能防止吊具的抓取和运行过程中的晃动，从而降低吊具摇摆周期，提高工作效率，又能实现吊运工件的姿态主动微调，消除多个动作中的累积误差，进一步提高最终的吊运精度。
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公开(公告)号：CN113638009B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110752139.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
IPC: C25C3/20
Abstract: 本发明涉及铝电解技术领域，针对铝电解行业换极操作信息化程度低的缺陷，公开一种铝电解换极作业智能控制系统，包括依次信号连接的应用层、中间层和执行层，应用层用于接收用户输入的控制参数并下传给中间层，中间层将从应用层接收到的控制参数下发至执行层及将执行层采集的数据上传至应用层，中间层为通信调度系统，中间层通过应用层和执行层的信息交互生成换极作业流程最优策略，执行层根据中间层下发的最优策略控制换极作业；执行层包括相互信号连接的机组模块和视觉测量模块，视觉测量模块用于对需更换阳极进行扫描拍照并将扫描结果反馈给机组模块，机组模块根据扫描反馈结果对大车小车位置、起升高度及回转角度进行调整，完成换极操作。
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公开(公告)号：CN114180353A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111633290.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及有色金属冶炼领域，公开一种多类型物料备料无人天车智能控制系统及方法，利用三维激光扫描成像系统，调度系统，物料转运天车；三维激光扫描成像系统对库区各个料池进行扫描，获取料池的高程数据，将库区网格化。按照设置的规则，基于激光扫描数据，将入料位状态分为：料满、料高、料低、料空状态；基于上料仓称重传感器数据，将上料仓状态分为：料满、料高、料低、料空状态。上位机库区管理调度系统，根据生产计划要求，结合入料位、上料仓状态的状态划分，给与不同作业优先等级，并生成相应执行任务，天车实时对料仓原料的上料和倒料作业。实现自动化控制，并且能够合理规划物料转运，避免生产过程中的积料、缺料。
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公开(公告)号：CN111320079B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010112118.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及行车控制技术领域，针对行车定位时间长、吊重摆幅大致工作效率低的问题，公开一种面向定位和防摇摆的无人行车控制方法，行车PLC内置行车速度模型，步骤为：S1.计算行车定位距离S；S2.计算吊重摆动周期T；S3.确定行车安全速度极值V_LIMIT；S4.对行车速度模型进行计算和设置，确定行车控制为“高速行驶”或“低速行驶”模型及预设速度v_max；S5.行车在[0，T]内启动加速至达到v_max过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，行车第一加速阶段在[0，T/2]从0到v_max/2，第二加速阶段在[T/2，T]从v_max/2到v_max；S6.行车在[0，T]内减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段在[0，T/2]内从v_max到v_max/2，第二减速阶段在[T/2，T]内从v_max/2到0；据相关参数确定行车刹车距离s_brake。
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公开(公告)号：CN112320585A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011175401.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 湖南天桥嘉成智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人起重机控制技术领域，公开一种大跨距无人起重机轨道纠偏装置及其纠偏方法，起重机大车通过前轮两个电机共用一台变频器、后轮两个电机共用一台变频器实现前后驱，大车通过使左右两侧同一轨道上的两个电机共用一台变频器实现左右驱，大车执行定位的过程中大车PLC控制相应变频器使大车在前后驱和左右驱模式之间切换；大车在执行定位过程中经历加速和减速阶段。从结构和电气控制方面对无人起重机进行了优化，通过对大车左右两侧同一轨道上的两个电机在适当时机进行统一控制，在定位过程中纠偏，不影响大跨距无人起重机的定位效率，保证大车两侧无前后偏差现象，纠偏效果好，且过程实现简单。
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