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公开(公告)号：CN209438940U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201920044643.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B06B1/06
Abstract: 本实用新型公开了一种楔形预紧的二维柔顺振动平台，包括驱动源、柔顺振动平台、基座和楔形预紧装置；所述柔顺振动平台包括圆弧型柔性铰链、外侧直梁型柔性铰链、工作台、内侧直梁型柔性铰链和柔顺振动平台外侧架体。当两个方向的驱动源同时运动时，使工作台产生了两个方向的机械振动，实现了二维振动辅助加工。驱动源通过圆弧型柔性铰链为工作台提供微米级的振动，外侧直梁型柔性铰链和内侧直梁型柔性铰链关于工作台对称布置，实现了工作台的解耦运动，为振动平台的高精度运动提供保证。本振动平台采用楔形预紧装置，调节更直观，预紧力均匀。通过调整预紧螺钉的位置，实现为不同类型和尺寸的驱动源预紧的目的，适应性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207324068U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201721389031.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种乒乓球对打木偶玩具，其特征在于该玩具包括木偶、球桌、球拍、摆杆、球网、转动手柄、地板支架、连接杆、传动机构和乒乓球。该玩具通过手动转动手柄，将运动通过凸轮与传动机构传递给两边的木偶以及乒乓球，实现了木偶和乒乓球的前后摆动，实现乒乓对打的效果。大部分零件采用木质环保材料，容易制作，榫卯结构容易组装拆卸，为可以自己动手组装的玩具，能锻炼动手能力，增强游戏者的体验感、成就感。
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公开(公告)号：CN206838877U
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201720616586.3
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及可用于生产线的自动圆管冲孔机，包括平台、冲孔装置、定位装置和取料装置；其特征在于：所述平台包括支架、两个支撑板、料斗、进料钢管存放支架和出料钢管存放支架，所述支架包括中间部分和以中间部分为轴对称的左右两部分，左右两部分的上表面分别固定两个支撑板，在每个支撑板下方的支架上均固定有左低右高的钢管存放支架，每个钢管存放支架的内侧对应位置均设置有若干数量的缺口，位于右侧的为进料钢管存放支架，位于左侧的为出料钢管存放支架；所述进料钢管存放支架与水平面的夹角为β，出料钢管存放支架与水平面的夹角为α，β和α的大小要保证钢管能够在进料钢管存放支架和出料钢管存放支架上从右向左依靠重力滚落。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206717844U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720319800.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及少支链六自由度并联动感平台，包括固定平台、动平台、座椅和三条支链，定平台和动平台之间通过三条支链连接，且三条支链沿圆周方向均匀布置，其特征在于所述动平台的上部通过座连接件连接有座椅；每条支链采用胡克铰+移动副+球铰的结构，每条支链通过胡克铰与固定平台联接，胡克铰的上部通过移动副和球铰联接，球铰与动平台相连；每条支链上均安装有两个驱动，在胡克铰的转动副上安装一个驱动，该驱动为旋转伺服电机；在移动副上通过电推缸实现驱动。本实用新型在工作时，根据体验者的需要可以控制座椅在空间三个方向的转动以及三个方向的移动，实现座椅六个自由度地动作。
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公开(公告)号：CN217915308U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222202626.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型为一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸；上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，无级调节机构通过摩擦片与圆筒壳接触的机械方式实现上身支撑结构的锁止，在实现上身支撑结构无级调节的同时节省电能；通过设置滑块和电动缸，实现外骨骼从坐姿到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到站立、站立到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到坐姿多个位姿的支撑，同时滑块的滑动行程满足人体小步幅行走过程中小腿的摆动角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217801695U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202222151592.X
申请日：2022-08-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼，包括上身背负部分、承重板和驱动机构，上身背负部分包括主机架和上身绑缚部分，两个驱动机构对称设置在主机架的两侧；所述驱动机构包括大腿绑缚杆、连杆、三角架、滑动杆和滑块；主机架侧面的前端与大腿绑缚杆的上端转动连接，主机架侧面的后端与三角架的第一顶点转动连接，连杆的一端与三角架的第二顶点转动连接，连杆的另一端与大腿绑缚杆的中部转动连接，三角架的第三顶点转动连接有滑块；滑动杆的上端插装在主机架侧面的后端，滑动杆的上端与承重板的中部接触而不固定，滑动杆的下端设有与滑块配合的水平滑槽，滑块能够在水平滑槽内往复滑动。在负重行走过程中，外骨骼能够减小重物的振荡，以缓解人体上肢疲劳。
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公开(公告)号：CN217776971U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202222139746.3
申请日：2022-08-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型为一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接；四条支链并联在上围腰带和下围腰带之间，形成一个具有一个移动自由度和三个转动自由度的混联机构4‑PRRR；电动推杆用于实现人体腰部拉伸运动，为人体腰部提供支撑；当电动推杆不伸缩时，三个直流无刷电机作为原动件，四条支链和两个腰带构成一个具有三个转动自由度的并联机构4‑RRR，实现人体腰部的屈曲运动、侧屈运动以及水平旋转运动，对人体弯腰或直立动作进行助力，同时能够为人体弯腰这一固定姿态提供支撑，缓解腰部疲劳。
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公开(公告)号：CN210500264U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921527940.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种五自由度广义球面并联机构，包括动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，所有支链均由A型连杆、和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，B型连杆为双球心球面连杆，同一并联机构中的所有B型连杆的两个球心之间的距离相等，所有B杆定球心重合组成广义球面并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成广义球面并联机构的动球心；动平台绕动球心做自由度为3的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；五自由度广义球面并联机构的支链具有两种类型，分别为AABA型支链与ABAA型支链；AABA型支链有两条，ABAA型支链有三条。该机构灵活度更高，适应性更强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210500263U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921527851.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：ABAA型支链和ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。该机构灵活度与运动精度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210500262U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921527838.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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