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公开(公告)号：CN101875160A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910135812.6
申请日：2009-04-29
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于障碍焊接专机的避障式焊枪夹持装置，包括焊枪、旋转轴支撑架、支架主体、压板、找正用芯棒；所述支架主体的半圆面的轴线与旋转轴轴线处于同一平面内，支架主体上设置了与旋转轴同轴的工艺孔，用于安装所述找正芯棒，所述焊枪夹持在支架主体与压板之间，焊枪沿支架主体的半圆面的轴线可以移动，焊枪安装时，首先安装找正用芯棒，调整焊枪使焊丝末端与找正用芯棒的细针相接触后，紧固螺栓完成焊枪安装，所述旋转轴支撑架上设置旋转轴安装孔，用以安装所述支架主体的旋转轴，支架主体连同焊枪及压板的支架主体组件可以绕旋转轴安装孔的轴线旋转。支架主体组件在旋转时，焊丝末端的位置不发生变化。由于支架主体的半圆面的轴线与旋转轴轴线处于同一平面内，并且夹角为锐角，实现了一个旋转运动带来直角空间坐标下的两个旋转姿态的调整，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN113120289B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202110529388.4
申请日：2021-05-14
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不间断梨套网设备，机架、移动架、网套支撑件、网套输送机构、置物板、升降机构、第一卡爪机构、割刀机构、第二卡爪机构和网套，机架的竖向滑杆上滑动连接有移动架，移动架与机架之间至少安装有一组升降机构，移动架设置为方框，方框的中间位置安装有网套支撑件，网套支撑件的两侧对称的安装有网套输送机构，网套支撑件、网套输送机构的间隙与网套的厚度相适配，置物板安装在机架的交叉中心且位于移动架的正下方，置物板上待包装梨的上下两端分别对应有第一卡爪机构、第二卡爪机构，第一卡爪机构、第二卡爪机构安装在机架上，割刀机构安装在机架上，且位于第一卡爪机构的下方。本发明通过结构的合理配置，自动完成不间断套装作业，不损伤水果表面，工作状态稳定且效率高，节省人工成本。
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公开(公告)号：CN119831118A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411888711.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G06N3/126 , G06N3/006 , G05D1/00
Abstract: 本发明涉及无人机智能控制与路径优化技术领域，具体为一种基于动态适应度调整的无人机多目标路径规划方法，包括以下步骤：地形数据采集与处理：通过无人机获取数字高程模型DEM和数字正射影像DOM数据，生成坡度图和障碍物密度图，多目标适应度函数构建：结合地形坡度、障碍物密度及路径长度等因素，设计动态适应度函数，动态权重调整机制：根据不同地形特性实时调整适应度函数的权重，以适应多变环境，本发明通过结合动态调整机制与混合优化算法，显著提高了复杂地形路径规划的效率、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN119304919A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411690703.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117981566A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410361692.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种叶菜类蔬菜收割抖土装置，包括机架、抖土爪驱动电机、同步轮、同步带、曲柄、曲柄轴、短轴、曲柄轴承座、固定轴、固定抖土爪、运动抖土爪；其特征在于：所述抖土爪驱动电机、两侧曲柄轴承座和两根固定轴固定在机架上，固定抖土爪等距安装在两根固定轴上；抖土爪驱动电机的输出轴与同步轮连接，通过同步带传动到短轴，短轴通过曲柄轴承座支撑，两根短轴之间同样通过同步轮和同步带的结构实现同步转动，短轴的另一端固定有曲柄，曲柄连接曲柄轴，运动抖土爪均匀安装在曲柄轴上；最终运动抖土爪绕固定抖土爪转动实现抖土作业；该装置能够实现叶菜类蔬菜收获中通过双曲柄机构的转动将泥土抖落，提高了收割过程中的抖土效率。
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公开(公告)号：CN117786897A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410059509.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种精量排种器齿轮副传动效率计算方法与系统，包括：根据所述接触点等效半径确定等效曲率半径表达式；根据齿轮润滑系统中主动轮和从动轮的转速及其等效曲率半径表达式确定速度参数表达式；利用载荷分配模型求取齿轮润滑系统中的载荷参数表达式；利用上述的表达式计算齿轮润滑系统的齿轮润滑摩擦系数模型；利用齿轮润滑摩擦系数模型计算齿轮润滑系统中的齿轮传动效率。本发明通过利用等效曲率半径表达式、速度参数表达式、载荷参数表达式和材料参数表达式构建齿轮润滑摩擦系数模型，并利用该模型计算齿轮润滑系统中的齿轮传动效率，不需要求解复杂的偏微分方程，不仅适用于服从高斯分布的初试表面，也适用于磨损后的非高斯表面。
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公开(公告)号：CN117506870A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311699220.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 河北农业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。
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公开(公告)号：CN116210442A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310019317.9
申请日：2023-01-06
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D43/063 , A01D43/077
Abstract: 本发明公开了一种带有废渣收集结构的无人农场除草机，涉及除草机技术领域，包括底板，其下端设置有滚轮，且底板的上端通过转轴与箱体的底部连接，并且箱体的表面设置有旋转门，所述旋转门的表面设置有控制面板；所述箱体的侧面固定连接着电机，且电机的轴端与曲盘键连接，并且曲盘与曲轴连接。该带有废渣收集结构的无人农场除草机方便拆卸维护修剪头，第二锥齿轮轴的下端通过卡合结构连接着修剪头，连接盘，其连接在所述第二锥齿轮轴的下端，当修剪头需要维护时，手拉拉环带动挡块活动，挡块与插块脱离卡合，然后将连接盘与修剪头分离，十分方便，拆卸安装时，不需要使用额外工具，效率较高。
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公开(公告)号：CN114271116B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110639858.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬枝切腹接嫁接装置，包括机架，在所述机架上设有砧木加工装置和穗木加工装置，所述砧木加工装置包括可转动的第一转盘、斜削顶机构、破砧机构和缠膜机构，在第一转盘上安装有若干个砧木夹持机构；所述穗木加工装置包括可转动的第二转盘、穗木切断机构、切穗机构和蘸蜡机构，在第二转盘上安装有若干个穗木夹持机构，在穗木夹持机构上设有旋转机构，穗木夹持机构和旋转机构同时随第二转盘周向旋转，并且旋转机构能单独控制穗木夹持机构的轴向旋转。该硬枝切腹接嫁接装置能实现砧木和穗木的削切以及砧木和穗木的切腹接，嫁接精准、生产效率高、嫁接成本低。
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