MIMO发射方向图的直接波形设计方法、装置、设备及介质

    公开(公告)号:CN115221458B

    公开(公告)日:2025-04-18

    申请号:CN202210610119.5

    申请日:2022-05-31

    Abstract: 本发明公开了一种MIMO发射方向图的直接波形设计方法、装置、设备及介质,涉及雷达技术领域,方法包括:获取发射信号的预编码矩阵和发射阵列的导向矢量,基于发射信号的预编码矩阵和发射阵列的导向矢量获取初始发射信号矩阵向量化算子、初始旁瓣区域功率数据和初始主瓣区域功率数据,基于获得的数据构建初始优化模型,初始优化模型包括原目标函数和原约束条件,原目标函数用于表征初始旁瓣区域功率数据和初始主瓣区域功率数据之间的关系,原约束条件包括用于限制旁瓣区域功率和的旁瓣约束、用于限制主瓣区域功率和的主瓣约束、用于限制发射天线的发射功率的总功率约束,通过构建辅助变量对模型进行处理,再利用ADMM求解,实现目标发射方向图的绘制。

    一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统

    公开(公告)号:CN111531580B

    公开(公告)日:2023-02-07

    申请号:CN202010342977.7

    申请日:2020-04-27

    Abstract: 本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统,其中,一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法,包括以下步骤,S1:采集多工业机器人标准作业视频,建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13,执行S2;S2:实时采集多工业机器人作业视频,建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22,执行S3;S3:将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配,采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常,若是,执行S4,若否,执行S2;S4:控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障,避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。

    一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质

    公开(公告)号:CN111445519A

    公开(公告)日:2020-07-24

    申请号:CN202010231968.0

    申请日:2020-03-27

    Abstract: 本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质,方法包括:通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像;对二维图像进行二维姿态估计处理,得到二维姿态矩阵;通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息;根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换,得到工业机器人三维姿态矩阵,将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态,为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段,为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础,相较于二维姿态的估计结果,本发明更加准确,在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率。

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