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公开(公告)号：CN109176471B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811158728.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
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公开(公告)号：CN109278025B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201811313479.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本发明基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
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公开(公告)号：CN116349464A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310422017.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种烟草移栽机，包括苗盘运送机构、行走及转向装置、取苗装置、烟苗株距调节装置、苗盘收集箱和插苗机构。本发明通过合理的构成及连接构建了用于烟草移栽的机械平台，具体而言，行走及转向装置安装于机器的前方，可以在不同的地形上进行移动，具有很高的稳定性和灵活性，其采用步进电机驱动扇形齿轮的方式进行转向，具有很高的精度可以实现精确的转向控制；苗盘运送机构可以用于储存苗盘，使得苗盘存放的占地面积小，还可以用于改变苗盘运动方向，进而与取苗装置、苗盘收集箱配合，可以取苗及收集取苗后的空苗盘；通过取苗装置与烟苗株距调节装置配合，可以实现对取苗装置释放的烟苗的中转、株距调节，而中转的烟苗通过插苗机构实现移栽。
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公开(公告)号：CN116295347A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310267032.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/481 , G01S15/86 , G06T7/80 , B62D55/00
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的建图机器人、数据融合方法，机器人包括宽体履带底盘、雷达升降平台、传感器系统、电源模块；所述传感器系统包括第一传感装置、第二传感装置，所述电源模块用于供电，所述宽体履带底盘通过动力源提供动力，驱动整个机器人运动；安装在宽体履带底盘上的雷达升降平台用于带动第一传感装置上下运动；第二传感装置安装在宽体履带底盘上。多传感器融合方法，包括：对激光雷达、深度相机进行时间同步、空间同步；对激光雷达、深度相机数据进行融合。
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公开(公告)号：CN116258927A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310263479.7
申请日：2023-03-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉处理的振动图像目标检测方法，包括：获取振动图像数据集；依据获得的振动图像数据集划分为训练数据集和验证数据集；对训练数据集和验证数据集进行标注，获得标注训练集、标注验证集；依据顺次连接的骨干模块、颈部模块、多尺度特征融合模块、头部模块，建立目标检测网络模型；调用标注训练集对目标检测网络模型进行训练，训练结束获得候选权重；用标注验证集对候选权重性能进行评估，用于获得最优权重；依据载入最优权重的目标检测网络模型对待检测振动图像进行检测，获得振动图像目标检测信息。本发明提出的目标检测方法同时兼顾了速度和精度，很好的解决了因检测算法仅注重识别到目标而非精确定位目标进而导致的视觉测振任务的偏差较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114950969B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210665308.2
申请日：2022-06-13
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三七主根与茎基的实时视觉识别分拣系统及方法，分拣系统至少包括1条工作线，每条工作线包括筛选分流模块、传送带模块、视频采集模块、分拣模块、控制器；本发明通过多条工作线的筛选分流模块由小到大的将三七主根和茎基根据其体型分级，在将每个级别的三七分别依次留有间隔的排布到传送带模块上，进一步由视频采集模块进行视频数据采集，最后通过控制器输出的茎基识别信息驱动分拣模块将茎基分离，实现了三七主根与茎基的全自动化分拣；本发明有效解决了三七主根与茎基的分拣完全依赖于人工而导致分拣准确度与分拣效率低下的不足，有效降低了工人的劳动强度，同时还可提高分拣准效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113511283A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110796651.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种采用多杆机构的腿部结构，包括大腿、大腿摆杆、小腿摆杆、小腿；公开了一种采用多杆机构的腿部结构的四足机器人，包括采用多杆机构的腿部结构，还包括躯干、控制器、驱动器。本发明中采用大腿、小腿、大腿摇杆、小腿摇杆组成的多杆机构传动，整个传动机构在电机输出轴的轴向尺寸无需较大也能保证有效传动效果，多杆传动机构会使整个四足机器人的结构更加紧凑；再进一步地较比链传动的方式，本发明中的滚子始终与滚道两侧面相贴合并在滚道内来回滚动，瞬时传动比准确，且不存在冲击与振动，有利于四足机器人的平稳运行。
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公开(公告)号：CN110216974B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910608043.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B32B38/10
Abstract: 本发明公开了一种导光板双面撕膜机构，其包括导光板推送机构、2个胶带撕膜装置、导光板接放平台、废膜回收机构；2个胶带撕膜装置上下对称安装在导光板推送机构上，导光板接放平台设置在胶带撕膜装置一侧；废膜回收机构设置在胶带撕膜装置另一侧；导光板推送机构能够将导光板自动供料，胶带撕膜装置能够将导光板推送机构供给的导光板的双面保护膜自动撕下，废膜回收机构可以将撕下的保护膜自动回收，导光板接放平台负责接放撕完保护膜的导光板；本发明可以高效的撕除导光板保护膜，大大降低生产成本；本发明适用于显示器柔性生产线上导光板保护膜的撕除或其它相关智能制造撕膜领域。
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公开(公告)号：CN109895491B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910280463.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B32B38/10
Abstract: 本发明公开了一种双面撕膜设备，包括框架、送料装置、撕膜装置、物流装置；所述框架用于安装送料装置、撕膜装置；所述送料装置用于实现导光板在Z方向的运动转至Y方向的运动，用于实现导光板Y方向的运动转至物流装置；所述撕膜装置用于撕取导光板的背面静电膜，用于与物流装置配合实现导光板的正面静电膜的撕取；所述物流装置用于放置送料装置抓取的已撕取背面静电膜的导光板，并带动已撕取背面静电膜的导光板沿X向运动。本发明整个过程采用自动化设备代替传统的手工撕膜，节省劳动力，实现中小企业生产装配的自动化。
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公开(公告)号：CN108896303B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810628225.X
申请日：2018-06-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及一种行星齿轮或太阳轮齿根裂纹故障特征的检测方法，属于故障诊断技术与信号处理分析技术领域。本发明通过加窗振动分离、同步平均和窄带解调相结合，能够根据观察相位解调和幅值解调结果是否在相同角度位置发生周期性的突变，确定行星齿轮或太阳轮是否发生齿根裂纹故障，实现对行星齿轮箱行星齿轮和太阳轮齿根裂纹故障进行检测。
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