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公开(公告)号：CN107943124B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
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公开(公告)号：CN112775941A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011615129.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种气压驱动的可变刚度柔性执行器，包括密封的伸长肌和设置在所述伸长肌内且密封的收缩肌；所述伸长肌包括中空的伸长肌基体，所述伸长肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道A；所述收缩肌包括中空的收缩肌基体，所述收缩肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道B；所述气道A和所述气道B分别与供气端连接；所述伸长肌基体和所述收缩肌基体均为柔性材料制成。本发明只要通过给伸长肌或收缩肌充气，该柔性执行器就能在一定范围内任意调整结构长度，且当长度确定时，协同调整伸长肌和收缩肌的通气压力，就能实现在一定范围内任意调整结构刚度。
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公开(公告)号：CN111975813A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010803540.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种深海模拟环境水压人工肌肉性能退化试验系统，深海环境模拟模块通过油缸、水柱塞缸和稳压蓄能器调节压力筒中的水介质压力；水压人工肌肉往复作动模块通过电动缸调节第一、第二小型水柱塞缸中的压力进而控制第一、第二水压人工肌肉的工作压力；可调限位模块通过螺母与调节杆的相对位置控制水压人工肌肉的收缩量；测量装置包括力传感器，位移传感器，温度传感器，第一、第二压力传感器和压力筒压力传感器，分别测量水压人工肌肉的收缩力，水压人工肌肉的收缩位移，压力筒中水介质的温度，第一、第二水压人工肌肉的工作压力和压力筒内部的压力。本发明工作时能够进行拟深海环境中水压人工肌肉的性能退化试验。
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公开(公告)号：CN109186936B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811070372.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及模拟双驳船同步提升的沉船打捞液压提升及半主动升沉补偿模拟试验平台。本发明沉船提升系统设置有补偿提升机构和提升机构，两种提升机构数量相同，方便做对比实验；每个二自由度模拟运动平台设置两个动力油缸和一个立柱，三者呈等腰三角形分布，不仅可以模拟驳船在海浪中的横摇和纵摇，更接近于真实打捞情况；提升机构通过设置单向锁紧机构锁定钢丝绳单向滑动，防止提升过程中钢丝绳回滑，且通过收线器防止钢丝绳缠绕，保障试验的安全性；沉船模拟沉箱为网格式腔体结构，网格式腔体内能够放置模块化配重，方便调节吨位，放置于真实的水域，符合真实的沉船状态。
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公开(公告)号：CN110174236B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910517432.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的坐底式多自由度水动力测量系统，包括由多根方管围成的长方体框架和测量系统；所述长方体框架内设有水下潜体模型，所述水下潜体模型呈长方体，所述测量系统包括八个测量单元，每个测量单元均包括伺服电机、卷筒、力传感器固、钢丝绳Ⅰ、钢丝绳Ⅱ和多个定滑轮；八个钢丝绳Ⅱ的另一端分别对应所述水下潜体模型的前表面的左右两边的中点、后表面的左右两边的中点、上表面的前后两边的中点和下表面的左右两边的中点固定连接。本发明使用绳驱动水下潜器模型，对水下潜器模型周围的流场破坏小，试验效果好，整体采用框架结构，安装拆卸方便，占地面积小，节约水池空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111693375A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010530849.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉静态特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、滚珠丝杠模块和锁定模块；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块、第一滑块工作台、第二组滑块和第二滑块工作台；所述力传感器连接所述固定块与所述注水件；所述水压人工肌肉两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述位移传感器一端安装于所述位移传感器支撑座，另一端伸入所述第一滑块工作台的位移传感器通孔；所述滚珠丝杠模块用于控制所述第二滑块工作台的位置；所述锁定模块用于夹持所述滚珠丝杠。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
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公开(公告)号：CN111687884A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010531636.4
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、负载模块和过渡件；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块和第一滑块工作台；所述固定块固定安装于所述底板的一端，所述力传感器两端分别连接所述固定块和所述注水件；所述水压人工肌肉的两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述负载模块和所述水压人工肌肉分别设置于所述第一滑块工作台的两侧；所述负载模块包括固定板、定滑轮支撑座、定滑轮、负载调节块和传动丝。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
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公开(公告)号：CN110893894A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911216588.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种翻扣船软体救助密封舱，包括上部舱体、密封舱体中段、下部舱体以及底座；上部舱体包括上部外层舱体、上部内层舱体以及舱体保持框架，上部舱体一侧设置有过渡舱，其中上部外层舱体通过热胶和方式与过渡舱外层连接，上部内层舱体通过热胶和方式与过渡舱内层连接；底座包括封堵座、封堵门、底座固定块，其中底座固定块焊接在船板上，通过螺栓提供下压力，使封堵座与船板之间的密封材料产生形变以达到密封的目的；底座与下部舱体通过底座连接环进行连接。通过本发明对船底开孔进行救援不会影响船体的浮态。
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公开(公告)号：CN110120279A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910441746.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种渗透式高强度零浮力防水光电复合脐带缆，包括：浮力单元、防水单元、拉力单元及功能单元。浮力单元包括改性高分子聚氨酯可透水膜及玻璃微珠填充物，玻璃微珠填充于聚氨酯膜与拉力单元之间的腔内；防水单元包括防水护套及防水填充物，拉力单元为拉力保护网；功能单元包括光单元及电单元。在光电复合脐带缆工作时，水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆的重力等于水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆在水中受到的浮力，即实现零浮力。通过配置不同的浮力单元对应不同型号脐带缆，从而可以按零浮力需求选择不同型号电缆。本发明具有较高的防水性能和抗拉性能，可用于水下机器人、大型勘测设备以及军工领域特定环境设备连接。
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公开(公告)号：CN109253040A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811348920.7
申请日：2018-11-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种高效率筏式波浪能发电装置，包括：油箱、底座、液压传动装置、发电装置、传感装置、智能控制装置以及固定装置；液压传动装置，液压泵通过管路以及单向阀油路与蓄能器相连，蓄能器与电磁开关阀相连，电磁开关阀另一端与液压马达相连；发电装置，液压马达通过联轴器与三相交流发电机相连；传感装置，设置在蓄能器一端和电磁开关阀出口处；智能控制装置，利用单片机实现对电磁开关阀的开关时刻控制；该筏式波浪能发电装置通过连杆机构随波浪的往复运动将波浪能储存于液压系统中，并通过主动控制进行发电。通过液压传动装置与控制装置的合理结合，极大的提高了波浪能的利用率，并且携带方便，适用于海洋波浪能的开发利用。
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