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公开(公告)号：CN100588907C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144849.6
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。
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公开(公告)号：CN100541135C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710144847.7
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法。预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；对采集到的陀螺仪和加速度计的数据进行处理；完成捷联惯导系统的粗对准；粗对准完毕后进入精对准阶段；建立船用捷联惯性导航系统的动基座误差方程；应用最优控制滤波理论设计滤波器，并进行滤波估计；提取船体姿态失准角信息，在组合精对准结束时用它来修正船体姿态，完成精确初始对准；同时，获得陀螺漂移的估计值，实现初始对准阶段的测漂过程，并对陀螺漂移进行补偿，进一步抑制器件误差对船体导航信息的影响。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对光纤陀螺零位漂移的准确估计。
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公开(公告)号：CN101281036A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064507.8
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/70
Abstract: 本发明提供的是一种基于FPGA的机抖激光陀螺抖动解调装置。是由FPGA，分别与FPGA连接的PC/104和施密特触发器以及FPGA的配置组成的；在FPGA中由可逆计数和数字滤波两部分构成数据采集电路，激光陀螺输出的两束信号SIN、COS输入可逆计数单元进行可逆计数后，送寄存器存储，然后以1kHz采样，送FIR低通滤波器，滤波后的信号再送抗混叠滤波器进行降采样。本发明通过数字滤波方法对激光陀螺进行抖动解调，可以有效地弥补整周期采样的不足，经过降采样后可以使定时采样周期与导航解算周期完全一致，又有效地消除了抖动偏频激光陀螺中引入的随机抖动信号和其它因素引起的噪声。完全通过FPGA来实现，便于调试和更改，可以大大节约硬件的体积和成本，也节省了许多宝贵的设计时间。
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公开(公告)号：CN110473246B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910669295.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。
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公开(公告)号：CN109635247B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811504330.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于计数比例加权平均的波浪方向浮标主波向计算方法，通过读取一组连续原始数据，将数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；针对单个波浪周期，计算得到该周期的单个波浪波向，重复该步骤，直到得到所有单个波浪波向；统计单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选出参与计算主波向的角度区间及其计数比例，利用计数比例作为权重进行加权矢量平均处理选出的数据，得到正北分量和正东分量，计算出主波向。本发明充分考虑了单个波浪波向测量结果的离散性特征，通过计数比例加权矢量平均的方法计算主波向，不仅有效提高了主波向的测量精度和可靠性，还提高了波向计算的分辨率，更加精确地进行海洋监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612441B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811504331.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C13/00
Abstract: 一种基于最优分类和矢量平均的波浪方向浮标主波向计算方法，属于海洋监测技术领域。包括：(1)数据预处理；(2)针对每个波浪周期，先计算出该区间内每个采样点的瞬时波向，再通过分类和矢量平均方法对这些采样点的瞬时波向数据进行处理，得到单个波浪波向；(3)划分角度区间，统计每个区间内单个波浪波向出现的个数并计数比例；(4)选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本方法不仅在实际测量中有效，与人工观测结果吻合度更高，且在精度上更加优于浮标传统算法测量的主波向结果，提高了波浪浮标测量主波向的稳定性和准确率，可在海洋观测设备中进行广泛的推广和应用。
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公开(公告)号：CN109060139B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810779503.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明属于船载海表温度测量技术领域，具体涉及一种船载海表温度红外测量设备的性能评估装置。包括围栏框架，四个浮子，四个搅拌器，高精度接触式温度传感器组，围栏框架形成相对封闭的面积为4平方米的正方形敞口，为装置提供一个海表温度红外测量装置观测区，四个浮子安装在围栏框架四周，使装置漂浮在海面上，四台搅拌器安装在围栏框架上表面下方10cm处，对封闭区域内的海水进行充分搅拌，保证深度10cm以内的海水温度一致，高精度接触式温度传感器组提供海表温度真值。通过该测量真值来评估假设在船舶侧舷的红外测温设备。该发明不仅解决了获取海表温度真值得难题，同时也提供了一种评估非接触式海表温度测量设备性能的有效方法。
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公开(公告)号：CN110763189A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910976973.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的海浪高程测量实验装置和方法，属于计算机视觉技术领域。是一种可以用于计算机视觉测量实验或海浪参数测量实验的计算机视觉测量实验装置。该装置由双目视觉系统、图像处理系统、微型造浪池组成。该装置图像处理系统由台式计算机、专用海浪图像处理软件组成；微型造浪池由海浪高程设定及显示模块、刻有刻度的亚克力透明水池、接触式液位传感器、造浪模块组成。该实验装置通过双目视觉系统获取由微型造浪池生成的海浪图像序列，海浪图像经图像处理系统的滤波、校正、匹配、三维重构等处理步骤，计算得到相对于平均海平面的海浪高程信息。平均海平面由海浪图像序列通过最小二乘方法计算得到的。
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公开(公告)号：CN110473246A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910669295.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。
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公开(公告)号：CN109635247A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811504330.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/18 , G01C13/002
Abstract: 本发明提供了一种基于计数比例加权平均的波浪方向浮标主波向计算方法，通过读取一组连续原始数据，将数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；针对单个波浪周期，计算得到该周期的单个波浪波向，重复该步骤，直到得到所有单个波浪波向；统计单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选出参与计算主波向的角度区间及其计数比例，利用计数比例作为权重进行加权矢量平均处理选出的数据，得到正北分量和正东分量，计算出主波向。本发明充分考虑了单个波浪波向测量结果的离散性特征，通过计数比例加权矢量平均的方法计算主波向，不仅有效提高了主波向的测量精度和可靠性，还提高了波向计算的分辨率，更加精确地进行海洋监测。
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