公开(公告)号：CN110473246B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN201910669295.4

申请日：2019-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈世同 ,  吴桐 ,  赵成成 ,  聂文哲 ,  王珍珍 ,  曹欣 ,  温雅

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。

公开(公告)号：CN110473246A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910669295.4

申请日：2019-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈世同 ,  吴桐 ,  赵成成 ,  聂文哲 ,  王珍珍 ,  曹欣 ,  温雅

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。