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公开(公告)号：CN108646778B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810790014.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN109541941A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811377089.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。
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公开(公告)号：CN109189087A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810949373.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器的自适应容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：制导指令获取；步骤二：着陆段容错控制模型建立；步骤三：固定时间收敛扩张状态观测器设计；步骤四：非奇异快速终端滑模面设计；步骤五：自适应容错控制器设计。通过这种设计模式不仅有效提高了系统对复杂外部干扰抑制能力和多种发动机故障模式下的自适应容错能力，同时也能保证姿态制导指令的快速、精确跟踪。
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公开(公告)号：CN108646778A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810790014.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107791636A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711009241.2
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B32B9/047 , B29C65/48 , B29C70/50 , B29L2009/00 , B32B5/26 , B32B7/12 , B32B17/067 , B32B2250/20 , B32B2260/021 , B32B2260/046 , B32B2262/101 , B32B2262/106 , B32B2307/202 , B32B2307/306 , B32B2307/3065 , B32B2307/50 , B32B2307/714 , B32B2605/00
Abstract: 一种多层耐热抗烧蚀复合材料及其制备方法，属于防护材料领域。所述复合材料由内层承载层、外层隔热层组成；所述内层承载层为碳纤维增强聚酰亚胺树脂复合材料层，所述外层隔热层为玻璃纤维增强甲基苯基硅树脂复合材料层；所述内层承载层与外层隔热层通过层间粘接剂进行粘接。本发明的优点是：内层碳纤维增强聚酰亚胺树脂复合材料层作为承载层，具有良好的抗化学腐蚀性、优异的耐高温性，强度高，承载力大，可以有效的在高压下防护，解决了动车外壳、飞机壳体等防护材料力学性能方面存在的不足；外层玻璃纤维增强甲基苯基硅树脂复合材料层具有优异的耐高温性能，抗冲刷，抗烧蚀，而且还具有优异的机械性能以及良好的介电性能。
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公开(公告)号：CN104176887A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410448722.3
申请日：2014-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 一种连续流An/O除磷耦合SBR自养脱氮污水处理装置及处理城市污水的方法，它涉及一种污水处理装置及处理污水的方法。本发明的目的要解决使用现有处理城市污水的装置及方法存在处理城市污水的成本高，处理污水的系统稳定性差和处理后的出水水质不稳定的问题。装置包括An/O除磷除有机物反应器、辐流式沉淀池、集配水井、SBR自养脱氮反应器、在线监测装置、控制器、鼓风机、气量调节阀、气体流量计、进水管和滗水器；方法：一、启动装置；二、调节运行参数；三、调节回流比参数；四、城市污水依次经过An/O除磷除有机物反应器、辐流式沉淀池和SBR自养脱氮反应器进行处理。本发明适用于新建污水厂及已有污水厂的升级改造。
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公开(公告)号：CN119786579A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510003310.7
申请日：2025-01-02
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学
Inventor： 张可心 , 徐欣莹 , 戴长松 , 张健 , 赵力 , 梁建权 , 王悦 , 李璐 , 李中原 , 王磊 , 谭龙 , 宫铭辰 , 赵翔宇 , 张朋 , 曲利民 , 张亮 , 张航 , 林杨
Abstract: 一种高容量锌镁离子掺杂磷酸钒铁锂正极材料的改性方法，它属于锂离子电池正极材料技术领域。方法：一、按照锂、钒、铁、磷、锌、镁与碳的摩尔比称取原料；二、制备碳包覆锌、镁离子掺杂型磷酸钒铁锂前驱体材料；三、制备锌、镁离子掺杂型磷酸钒铁锂正极材料，化学式为Lix+3Fex‑yMgyV2‑zZnz(PO4)3/C，且x＝1～5，y＝0.01～0.2，z＝0.01～0.05。本发明提高了材料电化学性能，具有较高容量保持率，较好的循环稳定性。制备工艺简单、在保证正极材料具有良好比容量和容量保持率的情况下，缩短了生产周期，降低了成本，减少生产过程中的安全隐患，设备价格低廉，无有毒有害物质释放，适用于工业生产。
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公开(公告)号：CN115369276B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210975972.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 深圳职业技术学院
IPC: C22C1/05 , C22C21/10 , C22C32/00 , C22C1/059 , B22F10/28 , B22F10/64 , B33Y10/00 , B33Y40/10 , B33Y40/20 , B33Y70/10
Abstract: 本发明属于金属基复合材料技术领域，公开一种SiC和TiB2双相增强铝基复合材料及其制备方法；所述制备方法为：将SiC、TiB2陶瓷粉末以任意比例混匀后，再与铝基合金粉末混匀，并将其采用激光粉末床熔融增材制造技术打印于铝基合金基板上，在基板上形成复合材料A；将复合材料A与基板分离后，依次进行固溶热处理和时效热处理，即获得SiC和TiB2双相增强铝基复合材料。本发明通过激光粉末床熔融，在Al‑Zn‑Mg‑Cu合金中引入SiC及TiB2陶瓷增强相，在解决高强Al‑Zn‑Mg‑Cu合金热裂纹的同时制备出高强的SiC和TiB2双相增强的Al‑Zn‑Mg‑Cu基复合材料。
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公开(公告)号：CN114775657A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210549065.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于吸湿排水土工织物的边坡排水‑加筋复合结构及方法，复合结构包括渗排管、毛细土工织物、植被蒸腾段，渗排管一端锚固于边坡内部，渗排管贯穿融化锋，渗排管另一端伸出坡面；渗排管的上部管壁设有多个渗排孔，渗排管的外壁安装有径向延伸的翼凸端，翼凸端深入边坡土体中；毛细土工织物包裹于渗排管和翼凸端外部，毛细土工织物向外延伸后沿坡面铺设；植被蒸腾段由种植于边坡上的植被与坡面上的毛细土工织物交织形成。本发明具有排水与加筋的双重作用，有效排出边坡土体饱和状态下的自由水和非饱和状态下的毛细水，同时提高了防淤堵性能。
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