公开(公告)号：CN118905422A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411249984.7

申请日：2024-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨峰 ,  赵宏宇 ,  马云辉

IPC: B23K26/14

Abstract: 本申请提供了一种水导激光耦合装置和基于水束激光的加工系统，水导激光耦合装置包括：耦合腔主体、透光法兰、连接螺栓、上密封圈、透光体蓝宝石、喷射头、下法兰、下密封圈以及喷射头的固定螺母，透光法兰的安装部安装在耦合腔主体的耦合腔内，透光法兰的底部安装有透光体蓝宝石，耦合腔主体的底部安装有下法兰；耦合腔主体上形成有位置高于透光体蓝宝石的入水口。通过将入水口位置置于耦合腔内水位最高处，外接水路竖直方向上不打折弯，便于气体因比重轻而上行进行排气疏气，避免了激光水束中因携带气体而发生的瞬间散射对喷头造成损坏，可以解决目前水导激光耦合装置的喷头使用寿命较短的技术问题。

公开(公告)号：CN109144084A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810758452.4

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张亮 ,  赵宏宇 ,  浦甲伦

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于固定时间收敛观测器的垂直起降重复使用运载器姿态跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。该方法推导了基于再入坐标系下的姿态跟踪误差状态方程，将系统除控制力矩以外的所有建模动态和未建模动态当作系统扰动处理，转化为二阶双积分状态方程，从而简化了系统的复杂度。

公开(公告)号：CN108919828A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810768925.9

申请日：2018-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  赵宏宇 ,  关英姿 ,  李浩

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/101 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明提出一种基于人工记忆的飞行器轨迹优化方法，属于飞行器轨迹设计的领域。本发明为了解决现有飞行器轨迹优化方法收敛精度低、收敛速度慢的问题，研究了人工记忆轨迹优化方法。它通过记忆原理对传统的轨迹优化问题进行建模；利用试探解状态演化算子保证每次迭代中试探解的随机性；再建立刺激类型判断模型和记忆更新模型；最后应用人工记忆优化方法对飞行器轨迹优化问题进行研究。本发明用于复杂约束条件下的飞行器轨迹优化设计。

公开(公告)号：CN109144084B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810758452.4

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张亮 ,  赵宏宇 ,  浦甲伦

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于固定时间收敛观测器的垂直起降重复使用运载器姿态跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。该方法推导了基于再入坐标系下的姿态跟踪误差状态方程，将系统除控制力矩以外的所有建模动态和未建模动态当作系统扰动处理，转化为二阶双积分状态方程，从而简化了系统的复杂度。