-
公开(公告)号：CN117706910A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311811151.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统，涉及机器人集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据每个机器人各自的最大行驶速度计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置；设计抗干扰的滑模控制器，以利用所述滑模控制器控制机器人行驶到其最优覆盖位置。其中计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置解决了离散客户要求时间敏感服务的最优覆盖位置计算问题，也解决了实际应用背景下种种考虑时效任务分布的问题；抗干扰的滑模控制器考虑了具有不同最大速度的机器人集群在角度控制上的扰动，可使得机器人稳定的到达最优覆盖位置。
-
公开(公告)号：CN116593990A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310476582.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统，涉及空间目标位姿测量技术领域。本发明的技术要点包括：(1)建立两个并行的网络结构来分别估计目标的相对位置和相对姿态；(2)通过卷积神经网络中位置网络来估计目标的相对位置从而确定目标平移向量；(3)将原始点云平移至质心为原点的坐标系；(4)通过CNN中姿态估计网络估计目标的姿态四元数。本发明能明显提高激光雷达变尺度观测空间目标位姿估计的实时性和准确性。
-
公开(公告)号：CN116486234A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310476663.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达点云深度学习的空间非合作目标三维边界框识别方法及系统，涉及空间三维目标识别技术领域，用以解决现有方法对于三维激光点云识别速度不快且精度不高的问题。本发明的技术要点包括：获取空间目标的激光雷达点云数据；将激光雷达点云数据输入预训练的基于深度学习的目标三维边界框识别网络中，获取空间目标的8个三维边界框角点坐标；其中目标三维边界框识别网络包括点云特征提取网络和三维边界框回归网络。本发明可实现对空间非合作目标三维模型的准确识别，识别速度快且精度高。本发明可应用在空间目标三维点云模型识别领域中，为后续开展目标相对位姿测量等任务提供技术支持。
-
公开(公告)号：CN114575417B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210311228.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E03B3/28
Abstract: 一种采用阀控主动送风的液态水收集器，涉及一种液态水收集器。本发明是要解决目前空气取水技术中空气流通速度低、对环境湿度要求高、吸附阶段需要加热辅助的技术问题。本发明采用主动送风装置，加速了装置内部的空气流动，大大缩短了吸湿材料对空气中水蒸汽的吸附时间，提高了微纳结构冷凝表面的散热；采用电动阀控制空气流通回路，与主动送风装置相配合，仅用一个主动送风装置就可同时完成送风和冷凝散热，结构简单，通过控制器进行操作，无需人工，自动化程度高；采用微纳结构冷凝表面，提高了水蒸汽冷凝和集水效率；同时该装置具有体积小、易于集成和便于携带等优点。
-
公开(公告)号：CN114872934A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210568718.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于无损凸化和切比雪夫正交配点法的月面大范围飞行器轨迹优化方法，涉及月球表面飞行器飞行轨迹优化技术领域，用以解决月面飞行器的动力上升和动力下降两阶段轨迹优化问题。本发明技术要点包括：对于飞行器在月球表面飞行阶段的上升段轨迹和下降段轨迹进行轨迹优化：构建月面载人飞行器轨迹优化模型，包括动力学模型方程、约束条件和目标函数；对轨迹优化模型进行变换，包括对约束条件和动力学模型方程进行变换；进一步利用切比雪夫正交配点法对动力学模型方程进行离散化；对变换后的轨迹优化模型进行迭代求解，获得上升段轨迹或下降段轨迹的状态量和控制量。本发明实现了月面飞行器以燃料最优为目的的上升段和下降段轨迹规划，具有普适性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113002786A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110360032.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种外套碳纤维管的空中加油软管，涉及空中加油的技术领域，解决了柔性软管在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败的问题，包括：多段嵌套形成的外管套和设于所述外管套内的输油管，其中，外管套的一端和输出油的飞机通过多个安装基座连接，外管套的另一端可操作地抵于位于输油管上的第二圆环；输油管的一端和输出油的飞机连接，输油管的另一端和接收油的飞机通过锥套连接。在软管外侧安装多层嵌套的碳纤维管，约束软管根部的摆动，降低外部扰动影响，铰链约束了碳纤维管的左右移动，空气弹簧使得碳纤维管的上下方向位移受到不完全约束，转动动能能够被吸收到弹簧中，实现蓄能效果，从而使外侧管的根部不易折断。
-
公开(公告)号：CN112114522A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011004934.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于切换自适应算法的四旋翼飞行器故障容错控制方法，属于航空飞行器控制领域，用以解决在存在输入故障以及动力学参数未知的情况下，大机动四旋翼飞行器不能保证对期望信号良好跟踪的问题。该方法的技术要点包括构建包含未知输入故障和未知动力学参数的四旋翼飞行器分段仿射线性系统、参考系统、控制器；根据分段放射线性系统、参考系统、控制器获取误差系统模型；根据分段放射线性系统和参考系统设计基于驻留时间约束的切换信号；根据误差系统模型和切换信号获取控制器中控制参数的自适应律。本发明方法能够大机动四旋翼飞行器对期望信号良好的跟踪性能，可应用于四旋翼飞行器的飞行控制以保证其在输入故障和动力学参数未知情况下稳定飞行。
-
公开(公告)号：CN108413082B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810309668.2
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K15/04
Abstract: 一种微流控系统的快速接头，涉及一种微流控系统的连接装置。本发明是要解决现有微流控装置与外部管路接口难以实现自动连接、连接精度低、所需时间长、容易泄漏、容易产生液体间交叉污染的技术问题。本发明由单向阀、压紧夹、密封圈和开关杆组成；开关杆的一端通过单向阀的出口固定在球形阀芯上，密封圈套在单向阀的出口外壁；压紧夹夹在单向阀的出口外壁，压紧夹和密封圈紧密接触，且压紧夹相比密封圈更靠近球形阀芯。本发明微流控系统的快速接头结构简单便于制作和使用，采用压接的方式与微流道进口连接并自动打开或关闭，无需旋转或插入连接。
-
公开(公告)号：CN108413081B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810173802.0
申请日：2018-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微型热缩管直通式单向阀的成型方法，它涉及一种单向阀的成型方法。本发明是要解决现有的单向阀结构复杂、难以实现快速成型、存在安装缝隙和流体死体积的技术问题。本发明由阀体、球形阀芯和不锈钢弹簧组成。本发明的成型方法如下：一、将热缩管的一端加热至收缩温度，收缩端作为单向阀进口；二、将球形阀芯和不锈钢弹簧依次从热缩管未收缩的一端装入热缩管中；三、将热缩管未收缩的一端加热至收缩温度，收缩端作为单向阀出口。本发明采用热缩管做为阀体材料，不仅仅是单向阀阀体材料的改变，而是使单向阀整体结构简单化和小型化，阀体内流道死体积减小，更适合于微量流体样品的处理和微流控系统的工作需要。
-
公开(公告)号：CN101609111B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910159915.6
申请日：2009-07-21
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了一种电压闪变调制波的检波方法，其特征在于，其包括以下步骤：设置一个测量周期内的采样点数N和采样频率fs，其中，N为自然数；通过电压采样电路，得到待测信号的电压采样值序列u(n)(n＝0，1，2，...，N-1)；根据公式y(n)＝x(n)-x(n-1)，得到序列y(n)(n＝0，1，2，...，N-1)；根据公式ψ[u(n)]＝u2(n)-u(n-1)·u(n+1)，得到序列ψ[u(n)](n＝0，1，2，...，N-1)；根据y(n)，利用公式ψ[y(n)]＝y2(n)-y(n-1)·y(n+1)，得到序列ψ[y(n)](n＝0，1，2，...，N-1)；利用公式计算出序列G(n)(n＝0，1，2，...，N-1)；利用公式计算出序列a(n)(n＝0，1，2，...，N-1)，a(n)就是电压闪变信号中的波动成分。本发明可以快速、准确地提取出电压闪变信号中的波动成分，具有计算量小，检测准确度高和相应速度快的特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
62
records
(took 0.029 seconds)
