公开(公告)号：CN116929305A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310859216.2

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张泽旭 ,  陈香贵 ,  郭鹏 ,  袁帅 ,  苏宇 ,  王艺诗 ,  袁萌萌

IPC: G01C11/00 ,  G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 一种基于特征约束集的单目视觉空间非合作目标相对位姿测量方法及系统，涉及航天器相对导航及位姿估计技术领域。为了解决空间非合作目标在轨维护、主动清除空间碎片、捕获非合作目标卫星等任务过程中近距离相对导航问题。对追踪航天器与目标航天器的相对运动进行动力学建模；量测模型建立，提取目标特征点，基于目标特征约束集建立特征约束方程；选取待估计参数，包括非合作目标位姿参数及惯性参数；扩展卡尔曼滤波器设计；位姿参数及惯性参数估计；空间非合作目标位姿及惯性参数测量系统设计。本发明采用单目相机作为测量传感器，提取目标特征点，建立目标特征之间的多种约束关系从而形成特征约束集，将约束集作为伪测量输入到滤波器中以提高观测信息量，最终实现空间非合作目标的运动参数和惯性参数快速确定。

公开(公告)号：CN116593990A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310476582.X

申请日：2023-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张泽旭 ,  陈香贵 ,  袁帅 ,  郭鹏 ,  苏宇 ,  王艺诗 ,  袁萌萌

IPC: G01S7/48 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统，涉及空间目标位姿测量技术领域。本发明的技术要点包括：(1)建立两个并行的网络结构来分别估计目标的相对位置和相对姿态；(2)通过卷积神经网络中位置网络来估计目标的相对位置从而确定目标平移向量；(3)将原始点云平移至质心为原点的坐标系；(4)通过CNN中姿态估计网络估计目标的姿态四元数。本发明能明显提高激光雷达变尺度观测空间目标位姿估计的实时性和准确性。