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公开(公告)号：CN112987735A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110206299.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法，提取工作环境的全局代价地图可行域的轮廓，按照设定的窗口尺寸和步长在地图内滑动窗口，计算窗口覆盖区域的分形维度；根据分形维度得到每个窗口内初始点的位置分布；以所有窗口内初始点为顶点构建Delaunay三角形网；遍历三角形网，计算每个三角形的重心，以所有三角形的重心为顶点再次构建Delaunay三角形网；遍历新生成的三角形网，剔除位于障碍物内的顶点和通过障碍物的边，将剩余顶点、边及其连接关系构成路径网；在路径网内搜索从起点至终点的一条路径；逐渐收缩路径，直至收缩前后路径相同，获取最优路径。本发明规划的路径安全可靠，且极大地提高路径搜索和剪枝的效率。
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公开(公告)号：CN110502010B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910754589.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法，包括以下步骤：1)建立场景地图；2)基于ArUco码确定工作站在场景地图上的位置；3)设置目标点和控制点，获取贝塞尔曲线，规划机器人的运动轨迹；4)基于规划的机器人运动轨迹，进行机器人的导航控制，设有采集ArUco码前的满足条件，机器人运动轨迹的规划中加入了机器人入站轨迹和机器人出站轨迹，机器人的导航控制中包括有角速度控制和计及启停和转弯的前进速度控制。与现有技术相比，本发明只需识别粘贴在指定的工作站区域的ArUco码即可，基于贝塞尔曲线规划的路径更适用于机器人的移动，具有方便、高效、快捷、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112130559A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010847107.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB与激光雷达的室内行人跟随与避障方法，包括以下步骤：1)利用AGV车载UWB模块获取行人坐标信息，利用激光雷达获取障碍物信息，并实时发送至上位机；2)根据行人坐标信息搜索行人跟随路径，根据障碍物信息规划避障路径，获取AGV当前位姿信息(x,y,θ)，并分别发送至路径跟踪控制模块；3)路径跟踪控制模块计算AGV当前位姿与行人跟随路径之间的关系，并通过模糊PID算法输出线速度v和角速度w；4)将线速度v和角速度w发送至控制模块，实现AGV对行人的稳定跟踪，与现有技术相比，本发明具有提高准确性和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN111762026A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010675750.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自动导引车AGV的一体化机箱及充电桩的设计方法及系统，其中设计方法包括：S1、机箱内部所用控制板的电路设计与其印刷电路板PCB设计；S2、机箱内的电气线路设计；S3、机箱的箱体设计；S4、充电桩内部所用充电控制板的电路设计与其印刷电路板设计；S5、充电桩内的电气线路设计；S6、充电桩的箱体设计。配套系统包括一体化机箱和充电桩，其中，一体化机箱包括一体化机箱箱体，一体化机箱箱体内置有控制板电路模块以及相关联的外围电气模块；充电桩包括充电桩箱体，充电桩箱体内置有充电控制板电路模块以及相关联的外围电气模块。与现有技术相比，本发明具有在保留性能的同时更为模块化，具有易用性与通用性等优点。
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公开(公告)号：CN111256622A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010075596.7
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明涉及一种对偶激光式机器人关节角度测量方法及角度测量装置，所述测量方法以地平面作为参考面构建激光-平面测角模型，通过测量机器人关节处一对偶激光测距变化值，获得机器人关节的转动角度；所述测量装置包括对偶激光测距仪，安装于机器人上，且其中心轴与机器人的臂轴平行；计算机与所述对偶激光测距仪连接，在机器人关节运动过程中实时采集对偶激光测距仪左右两个激光测距值，并基于所述激光-平面测角模型获得机器人关节的转动角度。与现有技术相比，本发明具有测量准确高、简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110806214A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911032911.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G的行车数据采集系统，所述数据采集系统包括：车载端子系统，用于获取各用户车辆上的行车信息；路边单元子系统，用于获取并存储车载端子系统中的行车信息；应用端子系统，用于根据数据需求方的请求，获取路边单元子系统存储的行车信息，所述路边单元子系统分别与车载端子系统和应用端子系统通过5G通信连接，所述车载端子系统设置在用户车辆上，所述路边单元子系统设置在数据采集区域中，该数据采集区域为预先建立的待采集数据的地理区域，所述数据采集系统还包括市场端子系统。与现有技术相比，本发明具有数据实时性高、数据存储安全高，用户友好性好的优点。
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公开(公告)号：CN110794832A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911001136.3
申请日：2019-10-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的移动机器人路径规划方法，该方法采用预训练后的改进A*算法，在任意环境中进行路径规划，所述改进A*算法的预训练过程包括以下步骤：S1：获取路径的起点、目标点和路径所在的已知环境，初始化改进A*算法；S2：采用改进A*算法进行路径规划，计算并保存路径规划过程中的搜索点和奖励值；S3：基于每个搜索点及其与目标点间所有搜索点的奖励值，计算每个搜索点对应的长期回报，获取训练数据；S4：基于训练数据，更新强化学习算法，获取每个搜索点的修正值，更新改进A*算法中的引导函数；S5：重复步骤S2至S4，直到满足预设的停止条件。与现有技术相比，本发明具有路径规划速度快、规划结果更优，且稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN110737195A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911000417.7
申请日：2019-10-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于速度控制的双足机器人行走落脚点规划方法及装置，该方法包括：S1：获取世界坐标系下目标点的目标点世界坐标以及双足机器人的起始朝向、目标朝向和规划步数；S2：将目标点世界坐标转换为在定义坐标系下的目标点定义坐标；S3：根据规划步数和目标点定义坐标计算双足机器人行走的目标速度，并通过测量获得双足机器人行走的实际速度，利用基于模糊RBF神经网络优化的PID控制器使双足机器人行走的实际速度贴合目标速度，使双足机器人到达目标点并完成起始朝向到目标朝向的转动。与现有技术相比，本发明具有高效、精准等优点。
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公开(公告)号：CN110502010A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910754589.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法，包括以下步骤：1)建立场景地图；2)基于ArUco码确定工作站在场景地图上的位置；3)设置目标点和控制点，获取贝塞尔曲线，规划机器人的运动轨迹；4)基于规划的机器人运动轨迹，进行机器人的导航控制，设有采集ArUco码前的满足条件，机器人运动轨迹的规划中加入了机器人入站轨迹和机器人出站轨迹，机器人的导航控制中包括有角速度控制和计及启停和转弯的前进速度控制。与现有技术相比，本发明只需识别粘贴在指定的工作站区域的ArUco码即可，基于贝塞尔曲线规划的路径更适用于机器人的移动，具有方便、高效、快捷、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110480658A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910754588.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉自标定的六轴机器人控制系统，包括：控制器模块、人机交互模块和机器人驱动模块，所述控制系统还包括：视觉采集模块，用于获取六轴机器人的实际位置和方向信息；关节动作采集模块，用于获取六轴机器人关节的实际动作信息；视觉自标定子模块，用于完成机器人运动学参数和动力学参数的标定；所述视觉采集模块和关节动作采集模块均与控制器模块通信连接，所述视觉自标定子模块集成在控制器模块上，所述视觉自标定子模块基于视觉采集模块和关节动作采集模块获取的信息完成标定。与现有技术相比，本发明具有参数标定易操作，控制准确性高、安全可靠、保护性强、可扩展性高和可维护性好等优点。
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