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公开(公告)号：CN107804315B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711082359.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明为解决人车协同驾驶过程中驾驶员和车辆自动驾驶控制器之间驾驶权分配问题，提出了一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法，具体过程为：步骤一、建立车辆动力学模型与车辆运动学模型；步骤二、建立车辆自动驾驶控制器；步骤三、建立人车共驾系统模型；步骤四、采用模型预测方法进行人车共驾系统控制器设计；步骤五、进行驾驶权分配并计算控制量，执行控制量，实现驾驶员与车辆自动驾驶控制器之间的协同控制车辆转向的过程；本方法在车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同驾驶汽车的情况下，能够在线实时优化分配车辆自动驾驶控制器与驾驶员的转向驾驶权，实现车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同完成车辆转向操作。
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公开(公告)号：CN108454628B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201810342298.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种驾驶员在环的人车协同转向滚动优化控制方法，具体步骤如下：一、建立车辆二自由度动力学模型与车辆运动学模型；二、利用危险评估模糊逻辑确定干预程度系数；三、建立人车协同转向系统模型；四、采用模型预测方法进行人车协同转向系统控制器设计；五、进行驾驶权分配并计算控制量完成控制；本方法在驾驶员驾驶汽车有可能发生危险时能够在线实时辅助驾驶员进行操作，在驾驶员正常操作车辆时能够不干预驾驶员操作，车辆行驶在安全区域时，驾驶员拥有车辆转向的绝对控制权，控制器完全不干预驾驶员正确的转向操作，超出安全区域后根据驾驶员操作行为和车辆位置实时决定干预程度并协同驾驶员完成转向操作。
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公开(公告)号：CN109677403A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811607568.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制方法，包括以下步骤：判断自主车辆采取何种驾驶子操作；建立简化车辆系统模型；找到平坦输出，并用其及其有限阶导数表示系统状态和控制输入；对平坦输出进行参数化；进行基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制器设计并完成控制；本方法通过判断纵向距离与安全距离的关系来决策采取何种驾驶操作，采用微分平坦原理，使车辆在保持车辆行驶稳定性的前提下，在较短时间内避开障碍物；本方法使得智能车可以更实时的去应对周围道路，交通和环境条件以及驾驶场景，保持车辆行驶的稳定性，并满足高速公路行车对最低车速的限制要求；采用微分平坦控制，降低了规划空间的维度，提高了控制速度。
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公开(公告)号：CN108873694A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810537646.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的自动驾驶系统‑驾驶员的柔性接管方法，其通过监测驾驶员力矩与控制干预率(CIR)的判断，然后通过时域中权重的改变，使自动驾驶控制器意图逐渐转移到驾驶员意图，实现自动驾驶控制器到驾驶员的驾驶权转移。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、建立基于驾驶员力矩和控制干预率的接管判断条件：实时监测驾驶员力矩Td并且与阈值Tth进行比较；同时实时计算控制干预率CIR并且与阈值CIRth进行比较，得接管判断条件；步骤三、自动驾驶系统‑驾驶员的驾驶权柔性移交。
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公开(公告)号：CN108549367A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810311332.X
申请日：2018-04-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于预测安全的人机切换控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立车辆动力学和运动学的简化模型；步骤二、自动驾驶控制器设计：采用约束模型预测控制方法进行自动驾驶控制器设计；步骤三、安全预测：安全预测主要包括驾驶员安全预测和道路安全预测，通过预测两者的危险程度，来作为切换规则的评价指标；步骤四、切换规则：当预测到的驾驶员危险程度和道路危险程度都超过相应的阈值，这时进行驾驶员到自动驾驶控制器的切换，当危险程度降低以后，再由自动驾驶控制器切换到驾驶员；步骤五、选取控制量并完成控制。本发明通过预测驾驶员和车辆潜在的危险程度，来决定当前时刻是否进行进行切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108454628A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810342298.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W30/18145 , B60W50/00 , B62D6/002
Abstract: 本发明提供了一种驾驶员在环的人车协同转向滚动优化控制方法，具体步骤如下：一、建立车辆二自由度动力学模型与车辆运动学模型；二、利用危险评估模糊逻辑确定干预程度系数；三、建立人车协同转向系统模型；四、采用模型预测方法进行人车协同转向系统控制器设计；五、进行驾驶权分配并计算控制量完成控制；本方法在驾驶员驾驶汽车有可能发生危险时能够在线实时辅助驾驶员进行操作，在驾驶员正常操作车辆时能够不干预驾驶员操作，车辆行驶在安全区域时，驾驶员拥有车辆转向的绝对控制权，控制器完全不干预驾驶员正确的转向操作，超出安全区域后根据驾驶员操作行为和车辆位置实时决定干预程度并协同驾驶员完成转向操作。
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公开(公告)号：CN119283865A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411634480.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Level‑k博弈算法的车辆超车决策方法，首先，该方法考虑车辆实际行为的不确定性，建立了含有车辆质心位置不确定性的动力学模型及预测模型；其次，设计车辆的状态集合、动作集合及奖励函数来描述车辆在城市道路上的超车情形；然后，基于车辆之间的Level‑k博弈框架来构建车辆在城市道路上的超车问题；最后，在Level‑k博弈算法框架的基础上，基于强化学习中的Q‑Learning算法从车辆动作集合中得到车辆最优超车动作序列，保证主车及时进行超车决策。
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公开(公告)号：CN114781758B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210594372.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06F18/213 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种考虑持续交互信息的车辆轨迹预测方法，通过搭建的网络模型充分提取车辆轨迹数据集中的车辆运动信息和车辆间空间交互信息，精确地预测出车辆的未来轨迹；首先，对车辆轨迹数据集进行处理；然后，设计车辆的轨迹预测模型；最后，构造损失函数，训练车辆的轨迹预测模型；本方法在对车辆间空间交互进行建模时，不仅提取出每一历史时刻车辆间空间交互信息，而且考虑到车辆间空间交互信息存在时间关联性，并设计出时间关联提取器，充分捕捉车辆间空间交互信息在时间上的关联性，为车辆的预测轨迹增加约束，使得网络预测出的车辆轨迹更加准确。
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公开(公告)号：CN114328465B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210001210.7
申请日：2022-01-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F16/21 , G06F16/25 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种针对人机共驾测试的侧方插入场景提取方法，首先建立侧方插入原始信息库，其次建立侧方插入决定性变量信息表，然后建立侧方插入场景集合的重要性信息库，然后建立侧方插入场景重要性信息库，最后建立侧方插入重要场景数据库；本方法建立了针对人机共驾车辆在跟车过程中的驾驶行为模型，因此可以为基于场景的人机共驾汽车安全性能测试提供一种场景数据提取方法；本方法在提取数据时综合考虑了自然驾驶过程中风险等级更高和出现概率更大的情况，因此测试效率更高。
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公开(公告)号：CN116841203A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310809379.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法，建立无人驾驶车辆决策模型，基于周车轨迹预测模块输出的周围车辆未来位置的二维高斯分布，进一步建立本车与周车的碰撞概率模型，设计考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策优化问题，并输出驾驶决策，实现考虑周车随机性的无人驾驶车辆横纵向滚动优化决策；本方法可以在预测未来动态时考虑车辆纵向系统模型、纵向控制模型、车辆侧向系统模型、侧向控制模型、侧向规划模型的特性；可以根据周车轨迹预测模块输出的周车未来位置评估本车与周车的碰撞概率；可以在本车与周车的碰撞概率较高时只最小化本车与周车的碰撞概率，实现安全优先的无人驾驶车辆决策。
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