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公开(公告)号：CN112596074B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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公开(公告)号：CN107942133B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB‑485转换器；所述交流电参数仪和USB‑485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
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公开(公告)号：CN107063231B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710172811.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
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公开(公告)号：CN107255446B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710646547.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统，包括三目视觉相机、工控机和GPS，所述三目视觉相机安装在植保机械头部，所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心；所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配，获得相机坐标系的空间坐标；工控机采集GPS的信息，转换到世界坐标系；将相机空间坐标转换到世界坐标系中；绕道果树另外一侧，按照同样的方法获取果树冠层点云坐标；两侧点云数据拼接，完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本，创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图，为自走式植保机械的作业提供依据，避免了资源浪费，提高了农业机械的智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110100557A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910530057.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C21/00 , G05D1/02 , H04L29/06 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN105642555B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610208234.4
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种苹果采摘过程中的分级方法及系统，其分级方法包括初选、称重、外观图像采集、损伤检测等步骤；其分级系统包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于果实信息采集箱和各个等级管道入口处。本发明设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘过程中对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。
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公开(公告)号：CN217562969U
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202221068917.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: H01R13/66 , H01R13/631 , H01R13/533 , H01R13/508 , H01R13/512 , H01R13/52
Abstract: 本实用新型公开了一种带有激光测距传感器和缓冲板的AGV充电对接装置，包括一用于安装在AGV车身的刷块组件和一用于对接AGV车身上刷块组件的刷板组件，所述刷块组件包括刷块基座，所述刷块基座上设置有一对刷块固定座、一对通讯接触头底座和一个激光测距传感器，所述刷块固定座上安装有刷块，所述刷块与刷块固定座之间安装有一对刷块缓冲弹簧，所述通讯接触头底座上安装有通讯接触头，所述通讯接触头和刷块皆与电线相通，所述刷板组件包括刷板基座和刷板缓冲板基座，所述刷板基座上设置有防尘凹槽，所述刷板基座上安装有一对用于对接刷块的导电长刷板、一对用于对接通讯接触头的导电短刷板和一个用来产生测距突变的测距突变凹槽，所述刷板缓冲板基座上安装有四个刷板基板缓冲弹簧。本实用新型的有益效果是：刷块组件上的激光测距传感器配合刷板组件上的测距突变凹槽，在AGV横向对接充电时，当激光测距传感器发射的激光射入测距突变凹槽中时，此时说明位于AGV车身上的刷块组件与安装在同一高度的刷板组件对准，可以检测到激光测距传感器测量的距离发生突变，刷板刷块可以正常完成充电对接，刷板组件后面加入了刷板缓冲板，有效缓解了在AGV对接充电时造成的碰撞，延长了刷板刷块组件的使用寿命，加入了一对通讯接触头可与充电桩等充电设备进行交互，具有实用意义。
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公开(公告)号：CN217904567U
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202221068970.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: H04Q9/00 , G08B21/18 , G08B7/06 , H02K11/20 , H02K11/25 , H02H7/00 , H02H5/04 , H02K49/10 , G01D21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种永磁联轴器的远程运维监控装置，包括一用于采集数据、发送指令的现场工控机，所述现场工控机连接有AD转换器，所述AD转换器连接有三个温度传感器，所述AD转换器还连接有噪声传感器，所述现场工控机还连接有断路器，所述现场工控机还连接有声光报警器，所述现场工控机还连接有用于采集、存储、传输振动信息的振动信号采集器，所述振动信号采集器连接有振动传感器，所述现场工控机还连接有用于接收和转发数据的路由器，所述路由器连接有用于运维监控现场信息的远程工控机。本实用新型的有益效果是：能够远程地实时监测到永磁联轴器的工作状态并进行控制，能够及时地发现并解决可能发生的故障问题，延长设备的使用周期。
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公开(公告)号：CN206821214U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720632246.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，包括安装在农业机械上的车载控制终端(1)、与北斗卫星(6)进行通信的北斗定位通信终端(2)、与车载控制终端(1)相连接的显示终端(3)及移动终端/手机(4)和与移动终端/手机(4)进行通信的云端服务器(5)。本实用新型能够实现施肥播种过程中对播量进行精确控制，能对土壤的肥力，含水量，温度进行监测，即能在播种过程中及时发现漏播、重播故障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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