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公开(公告)号：CN109387848B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811403689.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标探测装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器和处理器；所述面阵激光雷达设置在壳体上，用于采集果树冠层深度信息；所述九轴姿态传感器设置在壳体内，用于采集壳体的姿态角；所述旋转编码器，用于采集壳体的移动距离；所述处理器分别与面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器连接，用于根据壳体的姿态角和壳体的移动距离，采用数据标准化处理算法处理果树冠层深度信息，并采用果树冠层靶标判别算法，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过融合面阵激光雷达、旋转编码器以及九轴姿态传感器采集的信息，实现整棵果树冠层信息的准确快速探测。
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公开(公告)号：CN108934522B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810432706.3
申请日：2018-05-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种半自动化蕉芽切割机、蕉芽根系破坏机及方法，所述蕉芽切割机包括机体、动力装置、作业装置和控制装置，作业装置包括切割部件和齿轮箱，切割部件与齿轮箱连接，齿轮箱通过传动轴与动力装置连接，控制装置包括控制器、报警器、第一传感器和第二传感器，控制器和动力装置设置在机体上，且控制器分别与第一传感器、第二传感器、报警器、动力装置连接；所述蕉芽根系破坏机的作业装置包括根系破坏部件和齿轮箱，根系破坏部件与齿轮箱连接。本发明能够轻松切除生长在地面上多余的蕉芽，在切割完蕉芽后避免人为的误伤主茎，同时可以把蕉芽对应位置的根系也破坏掉，并且蕉芽根系破坏而不伤害主茎，从而减少主茎受损率。
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公开(公告)号：CN109580617B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811395009.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标快速识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器和图像处理器，所述第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器和第二超声波传感器设置在壳体上，且第一摄像头和第一超声波传感器对准第一边方向，第二摄像头和第二超声波传感器对准与第一边相反的第二边果树，所述三轴加速度传感器设置在壳体内，所述图像处理器分别与第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器连接。本发明可以大大减少图像数据量，从而加速图像处理时间，实现果树冠层靶标的快速识别，扩大了装置使用和适用范围。
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公开(公告)号：CN110506726A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910921134.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种果树目标检测装置、果园喷雾机及果树目标检测方法，所述装置包括数据采集模块和控制模块；所述数据采集模块包括步进电机、激光距离传感器、角度传感器和旋转编码器，所述激光距离传感器设置在步进电机的正上方，且激光距离传感器与步进电机旋转连接，所述角度传感器设置在步进电机的正下方，且角度传感器与步进电机的转轴固定连接；所述控制模块分别与步进电机、激光距离传感器、角度传感器和旋转编码器连接，且控制模块和步进电机固定在一固定板上。本发明装置结构合理、安装方便、操作简单，能够快速识别目标，可以广泛用于果园靶标识别和自动化设计，减轻工作人员的劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110292034A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910708854.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化仿形支架，采用方形框架作为基体，在方形框架顶部的第一横梁的上表面固定设置有两个第一铰接连接座，在方形框架顶部的与第一横梁相对的第二横梁的内侧面上固定设置有两个第二铰接连接座；在方形框架底部的第三横梁的底面固定设置有两个第三铰接连接座，在方形框架底部的与第三横梁相对的第四横梁的内侧面上固定设置有两个第四铰接连接座。连接时，位于上方的仿形支架的底部的第四横梁上的第四铰接连接座能够与位于下方的仿形支架的顶部的第二横梁上的第二铰接连接座通过连接件以及销轴进行连接。本发明的模块化仿形支架，能够方便的将多个仿形支架进行连接，组装成多种不同弯折角度和不同高度的仿形施药臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774405A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611251528.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于三级避障机制的果园植保无人机避障装置及方法，果园植保无人机避障装置包括均与无人机飞控连接的微波雷达、若干超声波传感器以及若干近程红外传感器阵列，所述微波雷达用于探测无人机的远距离障碍物信息，所述超声波传感器用于探测无人机周边中距离障碍物信息，所述近程红外传感器用于探测无人机近距离障碍物信息；所述超声波传感器和近程红外传感器阵列数量均为4个，所述微波雷达设置于无人机飞控顶部，所述超声波传感器和近程红外传感器阵列均设置于无人机机翼上；所述近程红外传感器阵列包括5个近程红外传感器。本发明满足了山地果园环境下的地形、地貌、植被在复杂多变情况下果园无人机作业可靠的需要。
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公开(公告)号：CN104571106B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410781932.4
申请日：2014-12-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于果园单轨车的紧急避险装置及控制方法，装置包括车载子系统、轨道子系统与监测服务端；轨道子系统由多个轨道节点组成，轨道节点用于将轨道信息发回给单轨车；车载子系统由信息处理单元和车载节点组成；监测服务端接收轨道节点上传的数据，并通过Internet发送到远程计算机进行分析处理。方法是：获取当前多个轨道节点所采集到的轨道数据、车载节点采集的车轮数据和信息处理单元所采集的车身数据。通过计算所采集的数据，判断单轨车是否处于危险状态，如果处于危险状态，采取紧急制动避免危险，并将当前的单轨车的状态发送给轨道节点。本发明可以实现根据果园单轨车在轨道运行的状况，最大限度提高果园单轨车在轨道上运行的安全率。
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公开(公告)号：CN104430270A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410577645.1
申请日：2014-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供了一种具备自动混药功能的喷雾机，包括一装有动力驱动和控制系统的喷雾机车体，于所述的喷雾机车体的后部，安装有与喷雾机车体动力驱动和控制系统连接的比例混药喷雾系统；所述比例混药喷雾系统包括储存清水的水箱、吸水增压的液泵、用于检测水流量的流量计、防止药水倒吸的单向阀、稳定管道内水压的稳压阀、若干个吸药和混药的比例自吸泵、若干个用于检测吸药流量的药液流量计、若干个储存药液的药箱、及对应各处管路的开关阀和喷药组件。本发明既可实现药和水独立存放，又能实现多种药液同时混合喷施，并且可对药液浓度进行实时控制，由于采用比例自吸泵来完成比例配药和混药，因此药水配比精度高混药均匀，且操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN103587688A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310603485.9
申请日：2013-11-25
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种用于多旋翼无人施药机的喷头增稳装置及方法，该装置包括喷头、喷头支架、微控制器、惯性测量单元、喷头支架旋转驱动装置，喷头和惯性测量单元均固定在喷头支架上，微控制器与惯性测量单元电连接，微控制器还与用于驱动喷头支架旋转的喷头支架旋转驱动装置连接。所述喷头支架旋转装置包括结构支架、横滚轴舵机、俯仰轴舵机。所述方法是：获取当前喷头的瞬时加速度、角速度，经过滤波与姿态解算后得到喷头当前的运动姿态，然后根据其姿态调整喷头指向。本发明可以实现根据运行姿态完成喷头方向的调整，最大限度减少多旋翼飞行器飞行姿态对喷头指向的影响，使喷头指向稳定。
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公开(公告)号：CN102204502B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110142112.7
申请日：2011-05-30
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02A40/237
Abstract: 本发明提供了阵列式土壤湿度自动反馈滴灌控制装置，包括供电单元、土壤湿度监测单元、控制单元、电磁阀以及滴灌管，所述供电单元分别与土壤湿度监测单元、控制单元、电磁阀连接，所述电磁阀连接在滴灌管上；所述土壤湿度监测单元为若干个，并呈阵列分布地置于被测土壤中。本发明还提供了上述装置的控制方法。本发明可有效监测和评估土壤湿度情况并主动进行水肥滴灌，有效提高劳动效率，并减少无谓的水肥消耗。
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