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公开(公告)号：CN102170697A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110084662.8
申请日：2011-04-06
Applicant: 北京邮电大学
Inventor： 邓中亮 , 徐连明 , 朱宇佳 , 刘雯 , 李欣欣 , 刘文龙 , 方灵 , 孙子砚 , 史丹丹 , 盛庆 , 裘昕 , 王珂 , 刘晨 , 毕乾 , 马致远 , 李涛 , 薛广普 , 王小恒 , 崔艳雯 , 张红星 , 肖冠兰
Abstract: 本发明公开了一种室内定位方法及装置，属于导航领域。所述方法包括获取待定位终端接收的多个信标节点发送的信号强度；将所述多个信标节点发送的信号强度与预设的位置指纹数据库中各网格内每个参考点对应的位置指纹进行相似度比较，获取网格的相似度，所述位置指纹包括多个信标节点发送的信号强度；根据所述网格的相似度，确定待定位终端的位置信息。所述装置包括获取信号强度模块、获取网格相似度模块和获取位置信息模块。本发明通过将接收的多个信标节点发送的信号强度，与网格内多个参考点对应的位置指纹进行相似度比较，确定出待定位终端的位置，将相似度的计算扩展到了多维，定位过程更加严谨，定位精确度有较大提高。
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公开(公告)号：CN102137488A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110039045.6
申请日：2011-02-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置，属于定位技术领域。方法包括：步骤A：分别计算用户设备与多个信号可达基站间的伪距；步骤B：根据所述伪距及所述多个信号可达基站的位置信息计算得到所述用户设备的位置信息；步骤C：在预设的区域及所述区域内非视距值的映射表中，查找得到所述位置信息所在区域内对应的非视距值，并根据所述非视距值对所述伪距进行修正，得到修正后的伪距，返回步骤B，至到达到预定修正次数。本发明通过根据查找所得的非视距值对定位得到的位置信息进行循环修正，使得用户设备的定位精度大大提高，且实现方法简单且高效。
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公开(公告)号：CN101917763A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010253889.6
申请日：2010-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种定位节点的方法和节点，属于通信领域。所述方法包括：根据待定位节点分别与每个分层锚节点之间的接收的信号强度指示RSSI值以及任意两个分层锚节点之间的RSSI值，确定出所述待定位节点位于的层次；根据分层策略和所述待定位节点位于的层次，确定定位锚节点；以所述定位锚节点为球心，获取所述球心对应的半径；根据所述球心以及所述球心对应的半径画球；获取所述球相交的区域的重心的坐标，将所述坐标作为所述待定位节点的坐标。所述节点包括：第一确定模块、第二确定模块、第一获取模块、画球模块和第二获取模块。本发明能够在实际无规则的室内环境中，准确的对节点进行定位。
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公开(公告)号：CN119665958A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311215693.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06F18/2321 , G06F18/2413
Abstract: 本发明实施例提供了一种导航方法、装置、移动机器人及可读存储介质，该方法包括：移动机器人先根据每次训练之前移动机器人到达目标位置的次数、预设随机数、移动机器人在当前所处环境的历史状态信息中的每个时刻的状态信息的奖励、历史状态信息中每个时刻的状态信息以及对应的真实动作，对预先设置的行动网络模型进行训练，得到训练完成的行动网络模型，进而由训练完成的行动网络模型基于移动机器人在当前所处环境的当前状态信息和目标位置输出最佳可执行动作，使得移动机器人基于最佳可执行动作运动；这样可以减少移动机器人对好奇心的依赖，增加对到达目标位置的次数的依赖，进而降低环境对机器人导航的干扰，降低机器人的导航难度。
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公开(公告)号：CN119485633A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311003316.1
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内无线定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获取Wi‑Fi在室内已知坐标的各指纹参考点处以及待定位指纹点处的CSI数据，不同的指纹参考点对应室内的不同位置，任意两个指纹参考点的间距大于预设间距；计算各CSI数据间的第一相似度，基于各第一相似度以及各CSI数据计算各CSI数据间的相似度分布特征；计算各相似度分布特征之间的第二相似度，基于各第二相似度更新各CSI数据；计算上述待定位指纹点与各指纹参考点之间的匹配概率；基于匹配概率，选取与待定位指纹点匹配的指纹参考点，确定待定位指纹点的坐标。应用本发明实施例提供的方案可以减少室内无线定位系统的部署时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112034419B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202010934644.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于5G定位的传播时延估计方法和装置，其中，方法可以包括获得发射信号经过信道后的接收信号；消除接收信号中NLOS路径对应的信号，得到消除后信号；计算消除后信号的协方差矩阵；基于非监督多径估计算法确定多径数目；基于多径数目，对协方差矩阵进行矩阵分解，得到噪声子空间对应的噪声子空间矩阵；根据消除后的信号对应的信号导向量和噪声子空间矩阵，确定多重信号分类算法MUSIC谱函数；搜索MUSIC谱函数的峰值，并将峰值对应的时延作为传播时延估计值。通过本发明实施例提供的用于5G定位的传播时延估计方法和装置，能够实现在非视距传输场景下，降低时延估计的误差。
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公开(公告)号：CN117177171A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311113933.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待定位设备在当前时刻接收多个基站发送的信号时的RSRP和TOA，将RSRP输入预先训练得到的循环神经网络中，得到待定位设备在当前时刻的第一预测位置，根据待定位设备在当前时刻的第一预测位置和TOA，确定各个基站在当前时刻的Tx‑Rx延迟误差；根据各个基站在当前时刻的Tx‑Rx延迟误差对TOA进行误差消除，得到各个基站在当前时刻的消除误差后的TOA；基于各个基站在当前时刻的消除误差后的TOA，确定待定位设备在当前时刻的位置坐标。实现在不增加参考终端的前提下，降低Tx‑Rx延迟误差对定位结果的影响，进而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114710747A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210210228.8
申请日：2022-03-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种通导融合系统的室分节点布局方法及装置，方法包括：基于射线追踪方式对通导融合系统对应的室内场景的室内信号传播路径进行预测，以得到多路径信息；根据通导融合系统的通信网络和定位网络各自对应的评价指标，生成对应的通导融合网络评价指标；将通导融合网络评价指标作为多优化算法的目标函数，并基于多路径信息求解目标函数以得到通导融合系统的室分节点最优布局方案。本申请适用于通导融合系统，在有效保证通信性能的基础上，能够对室内信号传播路径进行精确预测，降低多径和非视距传播对定位误差的影响，适用于不同规模、不同复杂度以及不同应用场景的室内环境，进而能够提高通导融合系统的室分节点布局的可靠性及有效性。
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公开(公告)号：CN114696870A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210193203.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04B1/7103 , H04B1/10
Abstract: 本发明提供一种用于地面CDMA定位系统的互相关干扰抑制方法及装置，所述方法的步骤包括，接收机接收地面基站播发的定位信号，计算本地复制伪码和干扰强信号伪码的频率差，计算频率差是否为预设频率参数的整数倍；若是，则基于强信号跟踪环路组装强信号伪码，基于初始本地复制伪码和组装强信号伪码进行相关运算，基于相关运算结果确定是否对预设的初始变换系数组进行更新；若是，得到更新变换系数组，基于更新变换系数组将本地复制伪码更新为迭代本地复制伪码，对迭代本地复制伪码与组装强信号伪码进行相关运算，直到相关运算结果被判定通过，输出该迭代本地复制伪码为最终本地复制伪码。
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公开(公告)号：CN108776326B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201810332726.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种多径效应抑制方法、装置及设备，该方法包括：确定定位信号中的直达径信号和多径信号；剥离定位信号中的残余载波，得到相关信号；根据每一多径信号与直达径信号的相对幅度和相对延迟，对定位信号进行处理，得到衰减信号；通过正交变换确定每一衰减信号的均方误差减少量；选择目标衰减信号；针对每一目标衰减信号根据该目标衰减信号权重，得到该目标衰减信号对应的变换衰减信号；将直达径信号更新为变换衰减信号中信号幅度最大的信号。本发明实施例提供的技术方案通过相关信号和衰减信号的预设对应关系，并根据正交变换方法来更新直达径信号，从而得到精确的直达径信号的估计值，实现对短多径效应进行抑制。
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