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公开(公告)号：CN113607181A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110896308.9
申请日：2021-08-05
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种跳点搜索算法的优化方法，包括：S1、获取目标对象所处环境的路径；S2、将所述路径的起点设置为当前节点；S3、将当前节点的下一节点设置为被连接节点；S4、判断当前节点与被连接节点之间的连线是否经过所述环境中的障碍物；S5、判断当前节点与被连接节点之间是否存在中间节点；S6、判断被连接节点是否为所述路径的终点；若被连接点为所述路径的终点，则生成优化后的路径；其中，所述优化后的路径包括起点、终点以及二者之间剩下的中间节点；否则将被连接节点的下一个节点设置为被连接节点，并进行步骤S4。本申请将跳点搜索算法搜集到的路径中的冗余节点删除，并输出优化后的路径。
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公开(公告)号：CN109176568B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811137823.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种腱绳‑电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手，由四个机械手指部分、机械手掌部分、以及传动模块组成。机械手指部分包括四个大小成比例的连杆单元组成。连杆单元由铁质凸球和两片半弧形电磁凹槽组成，关节之间有限制尺寸确保关节之间的单轴摆动。手掌部分用于连接四个机械手指部分和传动模块。传动模块用于控制各个机械手指部分的舒展和抓取，实现机械爪的传动。本发明相比已有的灵巧手，具有刚软耦合的特点,具有更好的稳定性和抓取力，并且可以适应多种外形具有较大差异的物体，具有很好的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN106625661A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611127746.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1602 , B25J9/1689
Abstract: 本发明公开一种基于OSG的自适应虚拟夹具的构造方法。针对机器人遥操作虚拟训练领域，虚拟夹具可以帮助实现快速定位和保障安全。本发明提出的一种自适应虚拟夹具的构建策略，针对不用环境条件构建适合的虚拟夹具，以虚拟夹具的构建效率，从而提高整个虚拟操作的效率。从目标物体想从起始点运动到目的点，通过OSG的碰撞检测库中射线检测方法检测两点之间是否有其他物体，若不存在则建立简单形状如圆柱体的虚拟夹具，否则自适应地构建一条安全且路径较短的虚拟管道的虚拟夹具。本发明相对传统方法的虚拟夹具形状单一和不变性，有更好的鲁棒性和通用性，而且最大限度地降低虚拟夹具建模的复杂度，从而大大提高系统效率。
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公开(公告)号：CN102902269B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN104331901A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410698527.6
申请日：2014-11-26
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G06T7/292 , G06T2207/20081
Abstract: 本发明公开了一种结合多目摄像机的目标跟踪装置及多视角目标跟踪方法。其中，该装置包括：视频采集单元：用于采集原始的多个视角的视频信息；视频处理单元：该单元基于TLD跟踪算法进行改进，从算法的检测模块、学习模块入手，达到了多视角目标跟踪的目的。对于检测模块，若对全图扫描，耗时较多。根据两帧之间目标的运动是小运动，故而将检测区域缩小为上一帧目标框的周围的小区域，即ROI，这将大大减少跟踪时间；多视角的信息融合单元：该单元融合多视角信息，利用学习机制，增强检测模块跟踪的强壮性，使得跟踪性能提高。本发明融合多视角的目标信息，提高了目标跟踪的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104070340A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410294515.7
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/001
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞珠的箱式自动供料装置，包括箱体，料仓，筛选板，定向及隔料器，存储管，伞珠循环送料部分等。该装置实现自动将在料仓中的伞珠经过筛选板整理、分离出来，由定向和隔料器将伞珠定位成需要的位姿，经由存储管和循环送料部分运送到装配需要的位置。该装置的机构都是根据伞珠的形状特点设计且比较简单，便于工人操作和维护，也能够保证产品质量的稳定性。该装置是由PLC控制器控制，控制方法简单，控制精度高，可以提高雨伞的生产效率。
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公开(公告)号：CN104028987A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410273445.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明公开了一种雨伞的伞尾与伞体自动供料装配线，由伞尾自动上料系统，循环送料系统，伞体自动送料系统以及装配系统等组成。伞尾自动上料系统由料仓、落料斜面、输料槽、隔料器以及隔料接口等组成；循环送料系统由传送组件、环形导轨、滑块、取料装置、限位开关、点胶装置等组成；伞体自动上料系统由伞体斜面、传送组件、V型支架等组成；装配系统由引导斜面以及气缸组件等组成。所有系统均由一个PLC控制器控制，实现协同运作。本伞尾自动化装配系统均为全自动化，大大提高了工作效率，所有自动化装置均根据伞尾的形状特点设计，可以提高产品质量的稳定性。
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公开(公告)号：CN103605823A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310475589.6
申请日：2013-10-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种布料仿真技术中网格重划的方案。该方法针对布料仿真中平滑区域和褶皱区域的不同而划分不同精度的网格。根据布料附着物的形状、网格顶点的速度变化以及材料的拉伸强度，计算布料能够适应外界条件所需的柔性，再计算网格能满足柔性条件的最大边长，最后用三种基本的网格重划的操作：边缘分割、边缘翻转、边缘折叠来重划三角形网格，使三角形的大小和形状都符合要求。采用本方案，使布料在仿真中，平滑区域网格较粗，褶皱区域网格较细致，相比于全局均匀细分的方法，本方案在仿真精度上毫不逊色，仿真速度得到了很大的提升。
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公开(公告)号：CN103489214A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310409925.7
申请日：2013-09-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及增强现实系统中基于虚拟模型预处理的虚实遮挡方法,包括步骤：利用深度摄像头KINECT获取彩色图像和表征深度信息的灰度图像；将该彩色图像转换成增强现实虚实遮挡系统能识别跟踪的位图图像并三维注册虚拟模型；结合虚拟模型三维注册位置和虚拟模型自身深度对灰度图像进行阈值处理并提取真实物体外围轮廓；在虚拟模型渲染场景中，三维注册轮廓坐标系；将二维轮廓顶点坐标转换为对应实际大小的三维坐标并在轮廓坐标系中绘制，重新绘制的轮廓作为“三维模型”能遮挡虚拟模型；合成彩色图像与处理后的虚拟模型，轮廓内部区域即虚拟模型被遮挡部分被真实物体图像填充，获得虚实遮挡效果。本发明无需预先建模和逐个像素比较虚拟模型深度信息，适用于未知变化的环境，能够满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN103433921A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310412329.4
申请日：2013-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度平动力反馈手控器，该装置基于平面五杆机构进行改进，在垂直于平面两自由度运动的基础上，增加一个自由度的运动。装置主要组成部分包括基座、定位支撑、平面运动部分、竖直运动部分、驱动电机、配重和力传感器。遵循力觉交互装置的设计要求，对该三自由度平移装置进行运动学分析、工作空间设计、位置分辨率分析等。与传统的手控器相比，该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；另外工作空间较大，刚度较好。本发明结构简单，精度较高，控制方法简单有效，操作方便，具有广阔的应用前景。
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